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摘要
本文设计的关节型机械手采用圆柱坐标式，能完成上料、翻转等功能。此机
械手主要由手爪、手腕、手臂和机身等部分组成，具有手腕回转、手臂伸缩、手
臂升降和手臂回转4个自由度，能够满足一般的工业要求。
该机械手由电位器定位，实行点位控制，控制系统采用PLC可编程控制，具
有良好的通用性和灵活性。
该机械手为液压驱动，4个自由度和手爪的夹紧都由液压缸驱动，在油路的
布置和规划中结合机械制造的基础，不断使油路符合制造的可行性，而且将油路
布置成空间结构，使机械手的结构更加简洁和紧凑。
关键字：关节型机械手圆柱坐标液压缸可编程控制
Abstract
Inthispaper,thedesignofthejoint-typerobotusingcylindricalcoordinatesof
type,canbecompletedontheexpected,inversionandotherfunctions.Mainlybythe
manipulatorhand,rist,armandbodyparts,etc.,ithrotatingrists,armsstretching,
armmovementsandarmrotationfourdegreesoffreedom,abletomeetthegeneral
1
requirementsoftheindustry.
Themanipulatorbythepotentiometerposition,theimplementationofthecontrol
points,thecontrolsystemusingPLCprogrammablecontrol,hasagoodgenerality
andflexibility.
Themanipulatorforthehydraulic-driven,fourdegreesoffreedomandthe
clampinggripperdrivenbythehydrauliccylinderinthecircuitlayoutandplanning
basedonthecombinationofmachinerymanufacturing,andcontinuouslysothatthe
feasibilityofmanufacturinginlineiththecircuit,butalsocircuitlayoutintoa
spatialstructure,sothatthestructureofmanipulatormoreconciseandcompact.
Keywords:joint-typerobotcylindricalcoordinateshydrauliccylindersPLC.
目录
摘要…………………i
Abstract……………ii
1绪论………………………1
1.1研究目的及意义…………1
1.2本课题研究内容…………2
2
2机械手的总体设计………3
2.1工业机械手的组成………3
2.1.1执行机构…………3
2.1.2驱动机构……………4
2.1.3控制系统……………
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