基于交叉路口道路时空网格的车辆碰撞预警方法.pptx

WangChengdong（749891669@）YunnanKeyLaboratoryofComputerTechnologyApplication2017.3.3基于交叉路口道路时空网格的车辆碰撞预警方法

北京邮电大学学报2015年第38卷第2期

作者：谭国真（大连理工大学计算机科学与技术学院教授）2024/5/16

一、相关背景的介绍二、判定机制下车辆轨迹预测与速度建议三、系统实验与分析四、结论2024/5/16

一、相关背景的介绍1.大背景的介绍：城市交通道路中的交叉路口被认为是交通事故发生率较高的地区。车联网作为目前世界道路交通领域的研究前沿之一，是解决交叉路口车辆安全行驶的有效手段，现今很多基于车联网的车－路协作式碰撞预警概念和原型已经被提出。2.目前提出碰撞预警系统的挑战：①如何精确预测车辆运行轨迹;②已经判断车辆在交叉路口存在碰撞危险时，如何给出车辆行驶的速度建议，使得车速调整到安全速度区间。3.问题的定义：为了解决以上问题，笔者提出了基于交叉路口道路时空网格车辆防避碰算法。该算法预测车辆运行轨迹，在车辆发生事故前发送预警消息，给出车辆安全速度区间，进行有效的碰撞危险规避，保证车辆在交叉路口行驶的安全性。，

二、判定机制下车辆轨迹预测与速度建议1.预警系统相关单元：路侧单元、车载单元、通信单元2.判定机制的总体概括：首先，将交叉路口划分为粒度n×m的小区域网格,车辆进入交叉路口区域后，通过未来某个时刻，车辆物理形态占用网格数中是否存在相同的1个或1组小区域网格来判定是否会发生潜在碰撞冲突。3.交叉路口的划分：粒度n和m的取值某种程度上也影响着预警系统的性能，分析如下图1，所以一般双向四车道网格划分数为8～15，双向六车道为12～20，可以保证预警系统的性能。2024/5/16

二、判定机制下车辆轨迹预测与速度建议2024/5/16

二、判定机制下车辆轨迹预测与速度建议4.交叉路口及车辆信息：路口确认线到路口的距离为d，交叉路口划分为n×m网格，并建立直角坐标系，如图2所示，车辆的状态用向量k=(x，y，h，w，L，v，a，f，θ，φ)表示。2024/5/16

5.车辆占用网格：车辆进入交叉路口网格中时，通过GPS获得起始t0时刻车辆的坐标Z(x0，y0);通过车辆内部传感器获得此刻的车辆前轮转动的转向角φ、车辆速度v和加速度a;已知车辆h、w和L．车辆中轴线与x轴夹角θ可用式(1)计算，如图2(b)所示．二、判定机制下车辆轨迹预测与速度建议2024/5/16

二、判定机制下车辆轨迹预测与速度建议2024/5/16

二、判定机制下车辆轨迹预测与速度建议2024/5/16

二、判定机制下车辆轨迹预测与速度建议6.车辆轨迹预测方程：车辆到达路口区域线时，此刻的速度为vf、加速度为af和时间为tf，车辆轨迹预测分为以下两部分。2024/5/16

2024/5/16二、判定机制下车辆轨迹预测与速度建议7.车辆冲突程度界定：车载单元接收到路侧单元发送的预警信息，以最大减速度进行减速(以干燥沥青路面的小型车减速度7.4m/s2为例)，到达冲突点速度为v，则避险时间T1.71+0.14v．比较避险时间和冲突时间之间关系，可以得出车辆间冲突程度:0＜e≤0.5严重(红色);0.5＜e≤1中度严重(黄色);e＞1轻度(绿色)。

2024/5/16二、判定机制下车辆轨迹预测与速度建议8.车辆碰撞避险安全速度建议：处于避险规则中低优先级的车辆为LowVeh，高优先级的车辆为HighVeh．令t为LowVeh调整速度前到达冲突点的时间，根据LowVeh在冲突点的冲突情形可以确定延迟时间Δt，使LowVeh在t+Δt时刻到达冲突点，避免冲突。Δt为

2024/5/16三、系统实验与分析1.仿真验证：仿真实验利用了AIM仿真器基于时空网格同步模型的冲突检测机制，并对该仿真器有关冲突检测算法的核心代码进行修改，实验场景:无信号双向六车道交叉路口;无信号双向四车道交叉路口;有信号双向六车道交叉路口．交叉路口信息:交叉路口单车道宽为2.2m;双向四车道网格划分粒度为9×9，双向六车道网格划分为15×15．车辆规模:每个场景分5组数据，交通流密度每小时