气动机械手的设计毕业设计完整.pptx

气动机械手的设计毕业设计完整

引言

气动机械手总体设计

气动系统设计

控制系统设计

仿真分析与优化

制造、装配与调试

总结与展望

引言

01

自动化生产需求

随着工业自动化的发展，气动机械手在自动化生产线中扮演着重要角色，能够提高生产效率、降低成本并改善工作环境。

工业机器人市场增长

工业机器人市场不断扩大，气动机械手作为其中的重要组成部分，具有广阔的应用前景和市场潜力。

技术创新推动

随着气动技术、传感器技术和控制技术的不断创新，气动机械手的设计和应用也在不断发展和完善。

国内在气动机械手的研究方面取得了一定成果，但在高性能、高精度和智能化方面仍需进一步提升。

国内研究现状

国外在气动机械手的研究和应用方面相对成熟，尤其在工业发达国家，气动机械手已经成为自动化生产线的重要组成部分。

国外研究现状

未来气动机械手将向高性能、高精度、智能化和柔性化方向发展，同时注重节能环保和安全性能提升。

发展趋势

机械结构设计

优化机械结构，提高刚度和稳定性，减小振动和噪音。

控制系统设计

采用先进的控制算法和传感器技术，实现高精度、高响应速度的运动控制。

安全性能设计

考虑机械、电气和气动等方面的安全性能，确保操作人员的安全。

设计目标

设计一款高性能、高精度、智能化的气动机械手，满足自动化生产线的需求，提高生产效率和产品质量。

气动系统设计

设计高效、稳定的气动系统，实现快速、准确的位置和力控制。

人机交互设计

设计友好的人机交互界面，方便操作和维护。

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气动机械手总体设计

02

根据应用需求，选择合适的机械手构型，如平行四边形、关节型等。

机械手构型

驱动方式

传感器布局

采用气压驱动，通过气缸、气阀等元件实现机械手的运动。

在关键部位布置传感器，如位置传感器、压力传感器等，用于实时监测和反馈机械手的运动状态。

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02

01

利用气压传动原理，通过控制气阀的开闭，驱动气缸做直线或旋转运动，从而带动机械手完成抓取、搬运等动作。

工作原理

根据实际需求，设计合理的动作流程，包括机械手的伸出、抓取、搬运、放下等动作，并通过PLC等控制元件实现自动化控制。

动作流程

根据机械手的负载、运动速度等参数，选择合适的气缸型号和规格。

根据气缸的驱动需求，选择相应的气阀类型，如方向控制阀、压力控制阀等。

根据监测需求，选择合适的传感器类型和规格，如位移传感器、压力传感器等。

对关键部件进行力学计算、强度校核等，确保机械手的安全性和稳定性。

气缸选型

气阀选型

传感器选型

计算与校核

气动系统设计

03

根据应用需求和现场条件，选择适当的气源类型，如压缩空气、氮气等。

为确保气源质量，需配置相应的处理装置，如过滤器、减压阀、油雾器等，以去除杂质、调节压力并添加润滑油。

气源处理装置

气源类型

回路类型

根据机械手运动需求，设计合适的气压传动回路，如单作用气缸回路、双作用气缸回路等。

回路元件

选用适当的气压元件，如方向控制阀、速度控制阀、压力控制阀等，以实现回路的控制功能。

元件选型

根据设计需求和性能参数，选择合适的气压元件，如气缸、气马达、气动阀等。

参数计算

对所选元件进行必要的参数计算，如气缸推力、速度、耗气量等，以确保满足设计要求。

控制系统设计

04

集中控制

01

将所有控制功能集中于一个控制器中，实现简单，成本低，但灵活性差，一旦控制器故障，整个系统瘫痪。

分散控制

02

将控制功能分散到各个机械手中，每个机械手都有独立的控制器，提高了系统的灵活性和可靠性，但实现复杂，成本高。

主从控制

03

选定一个机械手作为主控制器，其他机械手作为从控制器，主控制器负责总体规划和协调，从控制器负责具体任务的执行，平衡了集中控制和分散控制的优缺点。

A

B

C

D

电源电路

为系统提供稳定可靠的电源，包括交流电源和直流电源。

传感器电路

连接各种传感器，如位置传感器、压力传感器等，将机械手的状态信息反馈给控制器。

驱动器电路

驱动气动机械手的执行机构，如气缸、气阀等。

保护电路

包括过流保护、过压保护、欠压保护等，确保系统在异常情况下能够安全停机。

PLC选型

根据系统需求和预算选择合适的PLC型号和品牌。

程序设计

使用PLC编程语言（如LadderLogic、StructuredText等）编写控制程序，实现气动机械手的运动控制、传感器信号处理、故障诊断等功能。

程序调试与优化

通过仿真测试和现场调试，不断优化程序，提高系统的稳定性和效率。

I/O配置

根据系统输入输出信号的数量和类型配置PLC的I/O模块。

仿真分析与优化

05

仿真软件介绍

ADAMS是一款广泛应用于机械系统动力学仿真的软件，具有强大的求解器和丰富的后处理功能，适用于气动机械手的仿真分析。

模型建立

在ADAMS中建立气动机械