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自动洗车机移动机械操作臂设计

摘要

本文通过对自助洗车机机械臂的总体结构选型，选取合适的机械臂的驱动方式，选择了电动驱动方式，并进一步确定了电机的型号和参数。并通过对自助洗车机机械臂的臂部结构进行分析，确定了自助洗车机机械臂的结构设计参数，对电机以及电机所配套的减速器进行了选型，并对减速器的参数进行了计算，以及自助洗车机机械臂的承载能力进行了计算，并设计了自助洗车机机械臂的底座结构，以及自助洗车机机械臂最重要的末端执行机构。对自助洗车机机械臂的重要零部件进行结构和强度校核，对减速齿轮进行了详细的结构设计，并对齿轮进行了合理的受力分析，最后根据强度校核理论，对齿轮进行了强度校核。

目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章绪论 3

1.1机械臂 3

1.1.1工业机械臂 3

1.1.2关节机械臂 3

1.1.3洗车机械臂 5

1.2洗车机械臂的国内外发展现状 5

1.3课题研究背景 8

第二章设计方案与论证 9

2.1机械臂的总体设计 9

2.1.1机械臂选型 9

2.1.2机械臂总体结构类型 10

2.1.3设计具体采用方案 11

2.1.4机械臂操作方案设计 14

2.2机械臂的驱动方式 14

2.2.1驱动方式对比 14

2.2.2电机驱动类型选择 15

2.3机械臂的传动方式 18

2.3.1传动方式的对比 18

2.3.2传动方式的类型选择 20

第三章机械臂结构 21

3.1臂部结构 21

3.1.1臂部结构设计 22

3.1.2电机及减速器选型 22

3.1.3减速器参数的计算 23

3.1.4承载能力的计算 24

3.2底座结构设计 25

3.3末端执行装置机构 26

第四章零部件的计算与校核 28

4.1零部件的计算 28

4.1.1齿轮的结构设计 28

4.1.2齿轮的受力分析 28

4.2齿轮强度校核 29

参考文献 31

第一章绪论

1.1机械臂

1.1.1工业机械臂

工业机械臂是二十世纪自动化控制领域的一项重要发明，自其诞生之日起，就备受世界上各个国家的关注，工业机械臂是一种多自由度、多功能的操作机器，它高度集成和交融了机械、控制、电子、计算机以及人工智能等，现如今,工业机械臂广泛应用于各个产业领域内，不仅可以应用于制造业领域，也可以应用于军事、服务等其他领域以，工业机械臂的应用把人类从某些单调、重复、繁重的作业环境，或者一些危险且恶劣的作业环境中解放出来，在工业机械臂当中，具有旋转关节的多自由度垂直结构机械臂是工业机械臂中的主流类型。

1.1.2关节机械臂

关节机械臂，又被广泛称为关节机械手臂或多关节机械臂，其设计理念深受人类手臂的启发。其独特的构造使得每一个关节都能够实现灵活且精确的转动，这一特性让它能够模拟人类手臂的各种复杂动作。在当今的工业领域中，关节机械臂以其高效和适应性强的特点，成为了最常见的机械臂形态之一。它广泛应用于各种工业领域，特别是在需要高精度和高效率的机械自动化作业中，展现出了卓越的性能和可靠性。无论是生产线上的零部件组装，还是复杂工艺中的精细操作，关节机械臂都能够胜任，为工业自动化的发展提供了强有力的支持。

1.五轴和六轴关节机械臂

关节机械臂拥有五个或六个旋转轴，其运动方式与人类手臂极为相似，展现出高度的灵活性和适应性，它的应用领域广泛，涵盖了众多工业流程。关节机械臂能够高效、准确地完成物品的搬运任务，在喷漆和表面处理领域，它能够保证涂层均匀、质量稳定，提升产品外观质量。关节机械臂还广泛应用于测试、测量环节，如质量检测、尺寸测量等，确保产品符合标准要求。

2.托盘关节机械臂

托盘关节机械臂，配备有二个或四个旋转轴，以及一个机械抓手的定位锁紧装置，这种设计确保了它在各种工业操作中的稳定性和精确性，托盘关节机械臂应用领域广泛，包括装货、卸货、包装、特种搬运操作以及托盘运输等。

在装货和卸货过程中，托盘关节机械臂能够准确地将物品从一处搬运到另一处，大大提高了物流效率。在包装领域，它能够快速而精准地完成各种包装任务，减少了人力成本，提高了包装质量。

3.平面关节机械臂机械臂

平面关节机械臂具有三个互相平行的旋转轴和一个线性轴，平面关节机械臂的设计使得它能够在平面内实现高度灵活和精确的运动，平面关节机械臂能够迅速而准确地完成物品的搬运任务，极大地提高了物流操作的效率，进行精确的位置控制和稳定的焊接动作，确保焊接质量。

1.1.3洗车机械臂

洗车机械臂是一种通过电气或液压控制的可编程设备，用来模拟人类手臂