毕业设计（论文）-气动三自由度机械手设计.doc

PAGE16

摘要

科学发展观为我国工程技术的发展开辟了广阔道路，而机械手作为一种高科技自动化生产设备，已经广泛应用于国民经济的各个领域，这就对我们的教育培训部门提出了新的要求。因此，为了适应社会发展的形势，在现有技术基础上设计一台三自由度的气动机械手有着深远的科教意义。

本课题设计的三自由度气动机械手，主要包括机械手的总体方案设计、机械手的机械结构设计以及驱动、控制系统设计等，实现了机械手手部的三自由度运动：手臂的升降、伸缩和手腕、手臂的伸缩。设计中分析了该机械手的功能要求和现实意义，通过气压缸来实现手臂的升降和伸缩。设计的机械手结构简单、便于操作，在单片机的控制下完成预期的动作。

关键词机械手；气动装置；三自由度；控制系统

Abstract

Scientificconceptofdevelopmentofengineeringtechnologyhasopenedupabroadroad,whiletherobotasahigh-techautomatedproductionequipment,hasbeenwidelyusedinvariousfieldsofnationaleconomy,whichtheeducationandtrainingsectorofourproposednewrequirements.Therefore,inordertoadapttothesituationofsocialdevelopment,basedonexistingtechnologytodesignateachingtyperobotsciencehasfar-reachingsignificance.

Thesubjectofdesignforteachinghandlingrobots,mainlyconsistsofrobotsoveralldesign,robotmechanicalstructuredesign,aswellasdrive,controlsystemdesign,implementationofthemanipulatorhandsoffourdegreesoffreedom:thearmmovements,stretchingandwrist,arm,rotary.Thedesignoftheteachingfunctionofmechanicalhandrequirementsandpracticalsignificance,achievedbypneumaticcylinderspushthearmmovementsandstretching,rotarypneumaticcylindersusedtoachievearmandwristrotation.Manipulatordesignsimple,easytooperate,underthecontroloftheMCUtocompletethedesiredaction,givingthestudentsavisualimpression,toachievethepurposeofteachingdemonstration.

KeywordsManipulatorTeachingtypeFourDegreesofFreedomSCM

目录

TOC\o1-3\h\z\u1绪论 1

1.1机械手概述 1

1.2机械手的组成和分类 1

1.2.1机械手的组成 1

1.2.2机械手的分类 4

1.3国内外发展状况 5

1.4课题研究的主要内容 7

1.5机械手的功能要求 7

2机械手的设计方案 8

2.1机械手的座标型式与自由度 8

2.1.1机械手的坐标型式 8

2.1.2机械手的自由度 9

2.2机械手的手部结构方案设计 9

2.3机械手的主要参数 11

2.4机械手的技术参数列表 11

3机械手机械系统设计 13

3.1手部结构设计 13

3.1.1真空吸盘吸持工件的功力学分析 13

3.1.2真空吸盘的选取 13

3.1.3真空发生器设计 14

3.1.4其他元