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机械设计.平面连杆机构.ppt 56页

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传动角:压力角的余角。 机构的传动角和压力角作出如下规定: γmin≥[γ ];[γ]= 30?60°; αmax≤[α]。 [γ]、[α]分别为许用传动角和许用压力角。 vc A B C D α γ δ F F1 F2 通常用γ表示. F A B C 1 2 3 vB3 α F vB3 A B C 1 2 3 α= 0° γ= 90° α n α v F ? vB3 F A B C 2 3 1 α v F δ= arccos{[b2+c2-d2-a2+2adcos?]/2bc}. ? = 0?, δmin= arccos{[b2+c2-(d-a)2]/2bc} 2、最小传动角的确定 B’ C’ δmin F2 A B C D ? γ δ F vc F1 ? a b c d ? δ γ F Vc γ = δ 或γ = 180?- δ B’’ C’’ δmax ? γ ? = 180?, δmax= arccos{[b2+c2-(d+a)2]/2bc} γmin=[δmin ,180 ? -δmax]min B A C B’ B’’ C’ C’’ ?min ?min= ?’=arccos(a+e)/b 为提高机械传动效率,应使其最小传动角处于工作阻力较小的空回行程中。 B’ C’’ A C’ B B’’ C ?’ ?’’ e a b 3 机构的死点位置 在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下,当机构处于传动角γ=0°(或α=90°)的位置下,无论给机构主动件的驱动力或驱动力矩有多大,均不能使机构运动,这个位置称为机构的死点位置。 F1 = Fcosα F2 = Fsinα D A B C F α v B F D A C v α 4、运动的连续性 连杆机构的运动连续性:指该机构在运动中能够连续实现给定的各个位置。 连杆机构的运动不连续的问题:错位不连续;错序不连续。 A (B’) B C C1 C2 C’1 C’ C’2 ?1 ?2 D B1 B3 B2 C1 C3 C2 A D ?2–3、平面四杆机构的运动设计 1、基本问题 根据机构所提出的运动条件,确定机构的运动学尺寸,画出机构运动简图。 1)根据给定的运动规律(位移、速度和加速度)设计四杆机构; a 实现连杆的几个位置 c 实现两连架杆的对应角位移、角速度和角加速度(颚式碎矿机、惯性筛) b 实现输出构件的急回特性 2)根据给定的运动轨迹设计四杆机构; 3) 综合功能 1)实验法 3)解析法 2)几何法 2、设计方法 实现连杆位置; 实现轨迹; 实现速度要求 * 第三章 平面连杆机构 二、连杆机构的分类 1、根据构件之间的相对运动分为: 平面连杆机构,空间连杆机构。 2、根据机构中构件数目分为: 四杆机构、五杆机构、六杆机构等。 若干个构件全用低副联接而成的机构,也称之为低副机构。 一、 连杆机构 曲柄滑块机构待定 三、平面连杆机构的特点 1)适用于传递较大的动力,常用于动力机械。 2)依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互接触,且易于制造,易于保证所要求的制造精度 3)能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律,工程上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机构 不足之处: 1)不宜于传递高速运动。 2)可能产生较大的运动累积误差。 四、平面四杆机构的基本形式、演变 及其应用 在连架杆中,能绕其轴线回转360°者称为曲柄;仅能绕其轴线往复摆动者称为摇杆。 1、平面四杆机构的基本形式 1)曲柄摇杆机构:两连架杆中,一个为曲柄,而另一个为摇杆。 2)双曲柄机构 两连架杆均为曲柄。 3)双摇杆机构 两连架杆均为摇杆。 机架 连架杆 连架杆 连杆 4 1 2 3 (1)曲柄摇杆机构: 两连架杆一个为曲柄另一个为摇杆的四杆机构,称为曲柄机构。如搅拌机及缝纫机脚踏机构均为曲柄摇杆机构。 A B C D 曲柄摇杆机构的特点是它能将曲柄的整周回转运动变换成摇杆的往复摆动,相反它也能将摇杆的往复摆动变换成曲柄的连续回转运动。 曲柄摇杆机构 B A C D B A C D (2)双曲柄机构: 两连架杆均为曲柄的四杆机构称为双曲柄机构 A (B’) B C C1 C2 C’1 C’ C’2 ?1 ?2 D 双曲柄机构的特点之一就是能将等角速度转动变为周期性变角速度转动 如惯性筛及机车车辆机构,均为双曲柄机构 双曲柄机构 A E C D B d c b a C’ B’ D C B A 平行四边形机构 (3)双摇杆机构: 若四杆机构的两连架杆均为摇杆,则此四杆机构称

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