完全手册 51单片机C语言开发详解系列之第12章 综合实例——工业CAN网络.ppt

第12章 综合实例——工业CAN网络控制系统节点设计 本章通过一个在工业上实际使用的实例，讲解CAN网络控制系统的设计方法，及其CAN通讯协议的基本制定过程。通过该实例，读者能够学习到CAN网络通讯、CAN通讯协议制定各方面的知识。 12.1 系统结构与分析 在工业现场，往往需要通过一个主机对分布在厂房各处的设备进行控制和监控，利用CAN网络，可以有效的组织各个设备的通讯与管理。 12.1.1 工业CAN网络控制系统节点功能分析 在工业现场，大部分控制与监控只需要对输入输出的数字信号进行管理即可，因此本章设计的工业CAN网络控制系统节点，需要具备以下的功能。 硬件具备足够数量的数字信号输入端口（=12）； 硬件具备足够数量的数字信号输出端口（=12）； 硬件具备总线通讯能力，总线负荷结点数=50个，通讯能力不小于250kbsp，根据需要综合考虑选用CAN总线通讯系统； 12.1.1 工业CAN网络控制系统节点功能分析 硬件具备显示时钟能力，时钟可以根据需要由总线设置； 硬件具备232/485接口，与智能仪表进行通讯； 硬件具备相当的抗干扰能力，能够满足现场条件的稳定运行； 在满足上述条件下尽可能减小成本。 12.1.2 工业CAN网络控制系统分析 本章介绍的工业CAN网络控制系统，通过CAN网络对各个分布节点的数字量输出信号进行控制，同时监控分布节点的数字量输入信号，并通过232/485协议读取智能仪表的测量值，通过CAN网络采集到系统主机，在各个节点处相应有LED显示状态。 12.2 CAN总线知识简介 CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。最初，CAN是作为汽车环境中的微控制器通讯而设计的，因此在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络方面得到了大量的应用。例如发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统等等，均具备CAN通讯的能力。随着CAN总线的发展，CAN总线也被广泛应用于工业控制。 12.2.1 CAN总线的特点 CAN总线是一种多节点的无主从竞争网络，其具备以下一些突出的特点。 低成本； 极高的总线利用率； 很远的数据传输距离(长达10Km)； 高速的数据传输速率（高达1Mbit/s）； 12.2.1 CAN总线的特点 可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文； 可靠的错误处理和检错机制； 发送的信息遭到破坏后，可自动重发； 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能； 报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。 12.2.2 CAN总线的物理层 CAN总线的物理层通过两根导线将所有设备连接到一起，这两个导线称为CANH和CANL。由于CAN协议没有对CAN总线的通讯介质作出规定，因此CAN总线的通讯介质可以是屏蔽双绞线或者光缆等常用的通讯线路。如图所示为简单的CAN总线拓扑结构。 12.2.3 CAN总线的报文帧 为了实现CAN总线的通讯功能，CAN通讯协议中定义了四种不同的通讯报文帧。 数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器； 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧； 错误帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧； 过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。 12.2.3.1 数据帧 12.2.3.2 远程帧 12.2.3.3 错误帧 12.2.3.4 过载帧 12.2.4 CAN总线的仲裁 当CAN总线上两个节点同时发送信息时，就需要进行CAN总线的仲裁。CAN总线以报文为单位进行数据传送，报文的优先级结合在11位/29位标识符中，具有最低二进制数的标识符有最高的优先级。这种优先级一旦在系统设计时被确立后就不能再被更改，总线读取中的冲突可通过位仲裁解决。 当CAN网络上两个节点同时发送消息时，就要发生CAN总线的仲裁，总线状态由节点中的显性位所决定，因此，当一个节点发送的仲裁域出现隐形位时，节点将检查总线状态是否与自己状态一致，当发现总线被显性状态所占据时，说明有更高优先级的节点正在发送信息，该节点自动停止发送，等待下一次总线空闲时再尝试发送。 12.3 工业CAN网络控制系统节点硬件电路设计 在本节中从各个子系统详细介绍工业CAN网络控制系统节点的硬件电路设计，包括单片机最小系统、CAN控制器电路、CAN收发器电路、时钟显示电路、输入输出控制电路和跑马灯电路等部分。 12.3.1 AT89S51单片机最小系统电路 在该设计中采用了AT89S51单片机作为核心处理器，因此在电路中首先需要设计的是AT89S51的最小系统。 AT89S51单片机的最小