【矢量控制讲解】异步电动机的动态数学模型及矢量控制.ppt

第七章 异步电动机的动态数学 模型及矢量控制 三相静止绕组产生旋转磁势 两相静止绕组产生旋转磁势 随两相绕组旋转的静止磁势 M轴与三相旋转磁场方向一致,则通入M绕组的电流就相当于直流机的励磁电流. 第一节 A、B、C 坐标系统异步电动机的动态 数学模型 第二节 空间矢量的概念 第三节 异步电动机的空间矢量方程式 第四节 空间矢量分解为x, y分量 第五节 坐标变换及坐标变换电路 第六节 异步电动机的矢量控制 第七节 异步电动机矢量控制系统举例 第一节 ABC 坐标系下的异步电动机动态数学模型 三相异步电动机的动态数学模型包括: 一、磁链方程式 二、电压方程式 三、转矩方程式 一、磁链方程式 1.假定条件 ⑴ 无论笼型转子或绕线转子，都被等效成三相绕 线转子； ⑵ 三相定子绕组A,B,C及三相转子绕组a, b, c在 空间对称分布，各相电流产生的磁势在气隙中 呈正弦分布； ⑶ 不计磁路饱和及铁心损耗的影响； ⑷ 不计温度和频率变化对电机参数的影响。 一、磁链方程式 一、磁链方程式 2.两线圈的主磁链 以两个线圈的磁链为例：设三相异步电动机定 子和转子各有一个等效的整距、集中线圈1和 2，他们产生的基波磁势分别与实际定、转子 一相绕组产生的基波磁势相等。 一、磁链方程式 有效匝数： 式中 W1 ,W2－定、转子绕组每相串联匝数； kw1 , kw2 －定、转子绕组的基波绕组系数； p －电动机的极对数。 假定两线圈轴线重合： ①在线圈2中通入电流 （图7-2） 一、磁链方程式 一、磁链方程式 磁通 与线圈1交链的磁链为 式中 为1.2两线圈轴线重合时的主互感： ②同理，当两线圈轴线重合时，线圈1中通电流 在线圈2中产生的磁链为 由于磁路对称，不计磁路饱和时 常数。 一、磁链方程式 运行中的转子与定子之间的夹角是不断变化的. 两线圈轴线夹角为任意值： 参见图（7-3） 或 （7-6） ★即主互感为两线圈轴线夹角 的函数，它等于两线圈轴线重合时的主互感 乘以两轴线夹角 （电角度）的余弦。 一、磁链方程式 一、磁链方程式 上述关系虽然是以定子和转子两个线圈为例得出的，但对异步电动机定子A,B,C和转子a, b, c共六个等效的整距集中线圈中的任何两个线圈都适用，取 为该两线圈轴线的夹角即可。 3.漏磁链 式中 为漏磁路的磁导， 为线圈的漏感。 一、磁链方程式 定子三相绕组的磁链 A相总磁链 的组成： ⑴ 漏磁链 ⑵ 定子三相电流产生的主磁链 ⑶ 转子三相电流产生的主磁链 转子三相绕组的磁链 a相总磁链 的组成： ⑴ 漏磁链 ⑵ 转子三相电流产生的主磁链 ⑶ 定子三相电流产生的主磁链 一、磁链方程式 根据图7-1及式（7-6）得 同理： 一、磁链方程式 一、磁链方程式 一、磁链方程式 二、电压方程式 三相定子绕组电压方程式： 三相转子绕组电压方程式： 二、电压方程式 二、电压方程式 三、转矩方程式 三、转矩方程式 三、转矩方程式 三、转矩方程式 三、转矩方程式 三、转矩方程式 三、转矩方程式 三、转矩方程式 ABC坐标系数学模型的性质: 1.多变量的输入输出系统(三相电压/流;n磁通) 2.高阶系统(7阶) 3.非线性(互感为余弦函数) 4.强耦合系统 求解相当困难.因此引入空间矢量的概念 ★A、B、C 坐标系中异步电动机的基本方程式7-16.21.31.34 (7-32) (7-34) (7-16) (7-21) * 前面讲的异步电动机变频调速的根据是异步电动机在稳定状态下的等值电路和转矩公式，不考虑磁通在动态下的变化。另外对电压、电流的控制也只是控制幅值而不控制相位。因此不可能有很好的动态性能。对一些动态性能要求较高的生产机械来说，不能满足其工艺要求。 矢量控制（Transvector control）理论是1971年由德国学者首先提出的，它的基本思想是：把交流