《计算机控制技术实验指导书》.doc

计算机控制技术 实验指导书 谢春利 韩志敏 大连民族学院 机电信息工程学院 2009年月日 计算机控制技术实验说明 1.本门实验对应的课程为计算机控制技术、适用的专业为自动化、电子。本门实验是控制类专业的一门骨干课程，对于培养学生的理论联系实际能力有非常重要的作用。本课程的实验教学目的在于通过教与学，使同学掌握计算机控制技术和计算机控制系统的基本原理，掌握相应的硬件和软件，掌握计算机控制系统的基本开发技术和工程实现技术等。 2.实验类别：专业必修课。 3.实验特点：软件和硬件兼顾，理论和实践紧密联系。 目 录 第一章 THBDC-1控制理论·计算机控制技术实验平台简介 1 第一节 系统概述 1 第二节 硬件的组成及使用 2 第二章 THBDC-1软件安装及使用说明 5 第一节 THBDC-1软件安装说明 5 第二节 THBDC-1软件的使用说明 13 第三节 Bode 软件的使用说明 43 第三章 计算机控制技术实验 54 实验一 A/D与D/A转换 54 实验二 数字滤波器 58 实验三 离散化方法研究 62 实验四 数字PID调节器算法的研究 68 实验五 串级控制算法的研究 72 实验六 解耦控制算法的研究 75 实验七 最少拍控制算法的研究 80 实验八 具有纯滞后系统的大林算法 85 实验九 线性离散系统的全状态反馈控制 89 实验十 模糊控制系统 93 实验十一 具有单神经元控制器的控制系统 97 实验十二 二次型状态调节器 102 实验十三 单闭环直流调速系统 106 实验十四 步进电机转速控制 109 实验十五 单闭环温度的恒值控制 112 第一章 THBDC-1控制理论·计算机控制技术实验平台简介 第一节 系统概述 “THBDC-1型控制理论·计算机控制技术实验平台”是我公司结合教学和实践的需要而进行精心设计的实验系统。适用于高校的控制原理、计算机控制技术等课程的实验教学。该实验平台具有实验功能全、资源丰富、使用灵活、接线可靠、操作快捷、维护简单等优点。 实验台的硬件部分主要由直流稳压电源、低频信号发生器、阶跃信号发生器、低频频率计、交/直流数字电压表、数据采集接口单元、步进电机单元、直流电机单元、温度控制单元、单容水箱、通用单元电路、电位器组等单元组成。 上位机软件则集中了虚拟示波器、信号发生器、VBScript和JScript脚本编程器、实验仿真等多种功能于一体。其中虚拟示波器可显示各种波形，有X-T、X-Y、Bode图三种显示方式，并具有图形和数据存储、打印的功能，而VBScript脚本编程器提供了一个开放的编程环境，用户可在上面编写各种算法及控制程序。 实验台通过电路单元模拟控制工程中的各种典型环节和控制系统，并对控制系统进行仿真研究，使学生通过实验对控制理论及计算机控制算法有更深一步的理解，并提高分析与综合系统的能力。同时通过对本实验装置中四个实际被控对象的控制，使学生熟悉各种算法在实际控制系统中的应用。 在实验设计上，控制理论既有模拟部分的实验，又有离散部分实验；既有经典理论实验，又有现代控制理论实验；而计算机控制系统除了常规的实验外，还增加了当前工业上应用广泛、效果卓著的模糊控制、神经元控制、二次型最优控制等实验。 数据采集部分则采用实验室或工业上常用的USB数据采集卡。它可直接插在IBM-PC/AT 或与之兼容的计算机USB通讯口上，其采样频率为350K；有16路单端A/D模拟量输入，转换精度均为14位；4路D/A模拟量输出，转换精度均为12位；16路开关量输入，16路开关量输出。 第二节 硬件的组成及使用 一、直流稳压电源 直流稳压电源主要用于给实验平台提供电源。有±5V/0.5A、±15V/0.5A及+24V/1.0A五路，每路均有短路保护自恢复功能。它们的开关分别由相关的钮子开关控制，并由相应发光二极管指示。其中+24V主用于温度控制单元和直流电机单元。 实验前，启动实验平台左侧的空气开关和实验台上的电源总开关。并根据需要将±5V、±15V、+24V钮子开关拔到“开”的位置。 实验时，通过2号连接导线将直流电压接到需要的位置。 二、低频函数信号发生器 低频函数信号发生器由单片集成函数信号发生器专用芯片及外围电路组合而成，主要输出有正弦信号、三角波信号、方波信号、斜坡信号和抛物线信号。输出频率分为T1、T2、T3、T4四档。其中正弦信号的频率范围分别为0.1Hz～3.3Hz、2.5Hz～86.4Hz、49.8Hz～1.7KHz、700Hz～10KHz三档，Vp-p值为16V。 使用时先将信号发生器单元的钮子开关拔到“开”的位置，并根据需要选择合适的波形及频率的档位，然后调节“频率调节”和“幅度调节”微调电位器，以得到所需要的频率和幅值，并通过2号连接导线将其接到需要