全自主足球机器人的运动控制系统研究.PDFVIP

第 36 卷　第 7 期 哈 　尔 　滨 　工 　业 　大 　学 　学 　报 Vol 36 No7 　 2 0 0 4 年 7 月 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY 　 July , 2004 　　　　　　 全自主足球机器人的运动控制系统研究 黄庆成 , 洪炳　 , Javaid Khurshid ( 哈尔滨工业大学 计算机科学与技术学院 , 黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 　要 : 全自主足球机器人要完成踢球任务 ,需要一个快速可靠的运动控制系统 ,但是大多数以前的电机控 制系统都是基于MCU 或DSP 系统的. 为此 ,提出基于 PC104 总线控制的直流伺服电机控制系统 ,介绍了运动 控制系统的组成、电动机控制板和系统控制软件. 该控制系统具有体积小、功能强、反应速度快和控制简单 等特点 ,完全可以满足足球机器人的运动要求 ,并可应用于其他小型装置的电动机控制系统上. 关键词 : PC104 总线 ;直流电机控制 ;运动系统 ;足球机器人 ( ) 中图分类号: TP24 文献标识码 : A 文章编号 : 0367 - 6234 2004 07 - 0914 - 03 Motion control system for autonomous soccer robot HUANG Qingcheng , HONG Bingrong , Javaid Khurshid ( ) School of Computer Science and Technology , Harbin Institute of Technology , Harbin 150001 , China Abstract : It needs a rapid and reliable motion control system for the autonomous soccer robot to accomplish its own tasks , such as to cover an opponent ’s attack or run for a ball , but almost all the traditional motor control systems ( ) ( ) are based on MCU Micro Controller Unit or DSP Digital Signal Processor system. A DC servo motor control sys tem based on PC104 bus is presented , and the construction of the motion control system , motor control board and application software are introduced. This system has the advantages of small volume , powerful function , fast re sponse and easy control , meets the motion demand of soccer robot completely , and can be used in