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第八章 刚体基本运动 教学目标 1 明确刚体平动和刚体定轴转动的特征。能正确地判断作平动的刚体和定轴转动的刚体。 2 对刚体定轴转动时的转动方程、角速度和角加速度及它们之间的关系要有清晰的理解。熟知匀速和匀变速转动的定义和公式。 3 能熟练地计算定轴转动刚体上任一点的速度和加速度。 4 掌握传动比的概念及其公式的应用。 5 对角速度矢、角加速度矢、以及用矢积表示刚体上一点的速度与加速度有初步的了解。 本章重点 刚体平动及其运动特征 刚体的定轴转动，转动方程、角速度和角加速度 定轴转动刚体上任一点的速度和加速度。 本章难点 用矢积表示刚体上一点的速度与加速度。 教学过程 研究刚体运动时：首先要了解每种运动形式的特征，并研究整个刚体的描述方法，然后再研究刚体上各点的运动。 刚体平动 刚体平动 刚体平动 先看几个实例： 实例1 汽车沿直线行驶时车身的运动； 实例2 推拉窗户的运动； 实例3 游乐车车厢的运动； 定义：刚体运动时，其上任一直线始终与原位置平行。 特征分析 运动方程 是常矢量 轨迹：形状相同 速度：， 加速度：， 结论：研究刚体的平动，可归结为研究其上任一点的运动。 平动分类 演示机构运动 、//，角不变并画出、、点的轨迹，以为圆心 为半径的圆 二．刚体定轴转动 实例分析 实例1 门绕其转动的轴转动 实例2 风车上的叶片绕其转轴转动 定义：刚体运动时，其上有一直线始终保持不动，其余各点均作圆周运动。 整体运动描述 位置确定：转角 转动方程：单值连续函数 角速度： 角加速度： 、均为代数量，其正﹑负号表示刚体的转向，从轴正向往负向看逆时针为正，顺时针为负。 开始平面与平面重合，然后刚体转动至图示位置，画出转角 特例：（1）若，常量，称为匀速转动，此时，是时的转角 （2）若常量，称为匀变速转动，此时，，、是时的转角和角速度 转动刚体上各点运动分析 自然坐标法 运动方程： 速度：，指向如图所示。半径上各点速度分布如图 加速度：切向加速度，，指向如图所示 法向加速度 方向,,任一半径上各点加速度分布如图 角速度﹑角加速度的矢量表示点的速度和加速度的矢量表示 有限转动不是矢量，无限转动是矢量 描述转动刚体位置的转角虽然有三个要素：转轴在空间的方位，转角的大小和转角的转动方向，但实践证明转角不能用矢量表示。如图所示 原来位置 先绕轴正向转90 后绕轴正向转90 先绕轴正向转90 后绕轴正向绕90 但无限转动可用矢量表示，即(证明略） 角速度﹑角加速度的矢量表示， 角速度矢量的表示：方位沿转轴，大小等于角速度的绝对值，指向由右手定则定，它表示角速度的转向，如图 如以表示沿转轴的单位矢量，则式中为在转轴上的投影是代数量，角加速度为 即角加速度矢量也沿转轴，表示方法与类似，如图所示 各点速度﹑加速度的矢量表示 在转轴上任取一点，向点引矢径如图 点的速度可表示为 证明： 的方向垂直于，确定的平面即垂直于转动半径，指向用右手定则判定，与自然法分析的分析的速度方向一致，所以式成立。 由第七章点的运动学知： 所以可得出 式表示了大小不变，只是方向变化的矢量的导数公式，由此，可得出泊桑公式：，， 其中，，是固连于转动刚体上的三个单位矢量。 将式对时间求一次导数，可得加速度公式，即 其中 切线加速度，法向加速度 例8.1荡木用两条等长的钢索平行吊起，如图所示，钢索长为，长度单位为，当荡木摆动时，钢索的摆动规律为，其中以计，试求当和时荡木中点的速度，加速度 解 运动分析：//，荡木作平动，点与点的运动相同 研究钢索，当钢索拉紧时，就相当于刚性杆绕转轴转动 当时 , 方向如图 当时 ,, , 方向如图8.20 齿轮传动是常见的轮系传动方式之一，可用来提高或降低转速，可用来改变转向。两齿轮外啮合时，其转向相反图(8.21)；而内啮合时，其转向相同（图）。设齿轮1和齿轮2的节圆半径分别为和，齿轮1的角速度和角加速度分别为，求齿轮的角速度和角加速度? 解 两齿轮啮合时，由于两节圆的接触点、间无相对滑动，故并且速度方向也相同，即，有 将式对时间求一次导数， 有 从式和，可得到齿轮2的角速度和角加速度 ， 在机械工程中，常常把主动轮和从动轮的两个角速度的比值称为传动比，用附有角标的符号表示由齿轮的节圆半径、或齿轮的齿数、，齿轮在啮合圆上的齿距相等，它们的齿数与半径成反比），可表示为 几点说明： 式的定义的传动比是两个角速度大小的比值，与转动方向无关，因此不仅适用于圆柱齿轮传动，也适用于传动轴成任意角度的圆锥齿轮传动﹑摩擦轮传动或不计厚度的皮带轮的传动。 有时为了区分轮系中各轮的转向，对各轮都规定统一的转动正向，这时各轮的角速度可取代数值，从而传