[胡寿松自动控制原理第五版课件]第六章.ppt

主要内容 1、校正的概念及类型 2、常用校正装置及其特性 3、串联综合校正—超前、滞后、滞后—超 前、希望特性法 4、并联综合校正 5、复合控制校正 闭环、复合控制等；第四步是分析系统性能——时域、复域、频域均可，若满足要求，皆大欢喜，但概率很小，一般不满足要求，这时可在允许范围内调整K，K增大ess减小，但稳定性降低，若仍不满足要求，只能设法改进。如：按ess设计的K可能使 ，不稳，若 ，但ess增大又不满足。所以K不能减小，只能引入附加装置——校正装置。 §6—1 系统校正的基本概念 一、定义： 给系统附加一些具有某些典型环节的电网络，模拟运算部件及测量元件等，靠他们的配置有效的改进系统性能，称为系统校正。 6—2 常用校正装置及其特性 一、无源校正网络 ㈠ 超前网络（微分性质） 第六章结束 谢 谢！ ★ 特点与作用： 用低频积分性质和高频相位超前的特性来全面改善 系统性能，低频段提高稳态精度，高频段相位超前 使 。 2. 用于需要同时改善暂态和稳态性能的系统，但结构 复杂，校正繁琐。 四、期望特性法（只适用于最小相位系统） （一）期望特性法： §6—3 串联校正 上述三种方法均为试探法——从原系统的 出发， 靠性差，工作量大。 ，若不满足需重选，可 依据分析和经验，选取 根据给出的性能指标先求出与此对应的系统幅 ——希望对数幅频特性， 比较， 频特性 与原系统的 再将它 以确定 ，进而确 定其参数。 校正后 则 据此写出 ①低频：K应充分大，且具有负斜率，保证ess的要求。 ②中频：宜取 且宽， 适当，保证 。 ③高频：应有较大的幅值衰减，抗高频干扰能力增强。 §6—3 串联校正 （二）典型期望对数频率特性： 二阶期望特性： 校正后为典型二阶系统，又称为典型1型系统， 根据要求确定 和 ： §6—3 串联校正 -20 -40 ω L ω 0 此时 各项性能最好。 §6—3 串联校正 工程上称 为最佳二阶系统， 二阶期望特性因系统性能指标和典型特性间关系较 简单，便于计算而比较实用，但它比高阶希望特性 的适应性差。 2.三阶期望特性： 校正后为典型三阶系统，又称为典型2型系统， 其中 可以证明：当h一定时有： §6—3 串联校正 h 3 4 5 6 7 8 9 10 30° 36° 42° 46° 49° 51° 53° 55° 52.6 43.6 37.6 33.2 29.8 27.2 25 20.3 12 11 9 10 11 12 13 14 可见：当 时，性能最好， 最短，此为工程值。 但若要求 较好。 ，则选 在此 对应的 在 的几何中点， 并求得 §6—3 串联校正 3、四阶期望特性： §6—3 串联校正 为低频 属于1型系统， ，要满足ess的要求， [因为只适用于最小相位系统，故省去 曲线] 1、绘制原系统的 按ess要求绘制，检验性能指标。 ： 2、确定期望的 §6—3 串联校正 中频的连接段；中高频的连接段及高频段应尽可能考 虑未校正系统。 且宽， 为中频，应为 是低频与 （三）期望特性法的步骤： 3 高频段无特殊要求可保持原斜率不变。 4 低中频连接段与中频的交点频率不能靠近 ----对三、四阶系 统而言。 §6—3 串联校正 2 中频段按 1 4、校验校正后系统的性能指标，确定结构参数。 3、确定 ★ 特点： 此网络无衰减，两边对称，直接使用即可。 3、实用形式： §6—2 常用校正装置及其特性 相差 足够大（如几十倍以上），则可利用滞后网络和超 前网络的计算公式计算 后 相位超前，故称滞后—超前网络。当 和 相位滞后， 2、D调节器： 3、I调节器： 二、有源校正网络： 1、P调节器： §6—2 常用校正装置及其特性 4、PD调节器： 其中 6、PID调节器： 7、惯性环节： 其中 其中 §6—2 常用校正装置及其特性 5、PI调节器： 其中 有源校正网络（续） §6—3 串联校正 将时域指标转化为频域指标后：稳定性为 常采用超前、滞后、滞后—超前三种方式。 暂态性能为 ；稳态性能为K。串联校正中 、超前校正： 已考虑了低频衰减，则有 1、实质：利