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[自动控制原理石群课件]第9章部分.pdf
第九章 线性系统的状态空间分析与综合
第九章 线性系统的状态空间分析与综合
9-1 线性系统的状态空间描述
9-1 线性系统的状态空间描述
9-2 线性系统的可控性与可观性
9-2 线性系统的可控性与可观性
9-3 线性定常系统的反馈结构及状态观测器
9-3 线性定常系统的反馈结构及状态观测器
9-4 李雅普诺夫稳定性分析
9-4 李雅普诺夫稳定性分析
9-5 控制系统状态空间设计
9-5 控制系统状态空间设计
⑵由系统微分方程建立状态空间表达式
①系统输入量中不含导数项(单输入-单输出)
(n ) (n−1) (n−2)
y +a y +a y ++a y +a y βu
n−1 n−2 1 0 0
y ,u a , a , , a ,β
分别为输出、输入。0 1 n−1 0 为系统特性确定
(n−1)
n y (0), y (0), , y (0) t ≥0
的常系数。由于给定 个初值 及
u(t) t >0 n
的 时,可唯一确定 时系统的行为,可选取 个
状态变量为
x x
⎧1 2
(n−1) ⎪
x1 y , x 2 y , , xn y x2 x3
⎪
⎪⎪
⎨
x x
⎪n−1 n
⎪
x a x a x a x β u
=− − − − +
0 1 1 2 1 0
⎪n n− n
y x
⎪⎩ 1
向量—矩阵形式: x Ax +bu y cx
向量—矩阵
x 0 0 1 0 0
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
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