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[自动控制原理石群课件]第9章部分.pdf 43页

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第九章 线性系统的状态空间分析与综合 第九章 线性系统的状态空间分析与综合 9-1 线性系统的状态空间描述 9-1 线性系统的状态空间描述 9-2 线性系统的可控性与可观性 9-2 线性系统的可控性与可观性 9-3 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 9-3 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 9-4 李雅普诺夫稳定性分析 9-4 李雅普诺夫稳定性分析 9-5 控制系统状态空间设计 9-5 控制系统状态空间设计 ⑵由系统微分方程建立状态空间表达式 ①系统输入量中不含导数项(单输入-单输出) (n ) (n−1) (n−2) y +a y +a y ++a y +a y βu n−1 n−2 1 0 0 y ,u a , a , , a ,β 分别为输出、输入。0 1 n−1 0 为系统特性确定 (n−1) n y (0), y (0), , y (0) t ≥0 的常系数。由于给定 个初值 及 u(t) t >0 n 的 时,可唯一确定 时系统的行为,可选取 个 状态变量为 x x ⎧1 2 (n−1) ⎪ x1 y , x 2 y , , xn y x2 x3 ⎪ ⎪⎪ ⎨ x x ⎪n−1 n ⎪ x a x a x a x β u =− − − − + 0 1 1 2 1 0 ⎪n n− n y x ⎪⎩ 1 向量—矩阵形式: x Ax +bu y cx 向量—矩阵 x 0 0 1 0 0 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤

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