16 微波及生物传感器(第十二章).pptVIP

传感器在机器人中的应用 机器人是由计算机控制的复杂机器，它具有类似人的肢体及感官功能；动作程序灵活；有一定程度的智能；在工作时可以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。 机器人传感器分类 传感器在机器人身上的分布 能踢球的机器人 对运动的球类有正确反应的机器人 能打网球的机器人 能行走的机器人 服务机器人 机器人伴舞 可爱的小机器人 军事机器人 工业机器人 核工业机器人 机器人的手 机械手在汽车加工中的应用 机械手能按照程序焊接和安装汽车部件，是机器人的雏形。 激光焊接机械手 在生物医学上的应用 临床应用：用酶、免疫传感器等生物传感器来检测体液中的各种化学成分，为医生的诊断提出依据。 生物医药： 利用生物工程技术生产药物时，将生物传感器用于生化反应的监视，可以迅速地获取各种数据，有效地加强生物工程产品的质量管理。 在军事上的应用 现代战争往往是在核武器、化学武器、生物武器威胁下进行的战争。侦检、鉴定和检测是进行有效化学战和生物战防护的前提。由于具有高度特异性、灵敏性和能快速地探测化学战剂和生物战剂（包括病毒、细菌和毒素等）的特性，生物传感器将是最重要的一类化学战剂和生物战剂侦检器材。如烟碱乙酰胆碱受体生物传感器和某种麻醉剂受体生物传感器能在10s内侦检出10-9浓度级的生化战剂，包括委内瑞拉马脑炎病毒、黄热病毒、炭疽杆菌、流感病毒等。 德国研发的环境废水BOD分析仪 手掌型葡萄糖(glucose)分析仪 发酵罐 主机 计算机 SBA-60型生物传感在线分析系统，为发酵自动控制提供了新的基础平台 机器人传感器 机器人 机器人大脑——主板 机器人思想——程序 机器人感知——传感器 机器人手脚——马达 机器人骨架——机械结构 机器人食物——电池 机器人的组成 给机器人装备什么样的传感器，对这些传感器有什么要求，这是设计机器人感觉系统时遇到的首要问题。选择机器人传感器应当完全取决于机器人的工作需要和应用特点。 机器人传感器可分为内部检测传感器和外部检测传感器两大类。 内部检测传感器是以机器人本身的坐标轴来确定其位置。它安装在机器人自身中用来感知机器人自己的状态，以调整和控制机器人的行动。它通常由位置、加速度、速度及压力传感器组成。 外界检测传感器用于机器人对周围环境、目标物的状态特征获取信息，使机器人和环境能发生交互作用，从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。外界检测传感器通常包括触觉、接近觉、视觉、听觉、嗅觉等传感器。 类别 检测内容 应用目的 传感器件 明暗觉 是否有光，亮度多少 判断有无对象，并得到定量结果 光敏管、光电断续器 色觉 对象的色彩及浓度 利用颜色识别对象的场合 彩色摄影机、滤色器、彩色CCD 位置觉 物体的位置、角度、距离 物体空间位置，判断物体移动 光敏阵列、CCD等 形状觉 物体的外形 提取物体轮廓及固有特征，识别物体 光敏阵列、CCD等 接触觉 与对象是否接触，接触的位置 决定对象位置，识别对象形态，控制速度，安全保障，异常停止，寻径 光电传感器、微动开关、薄膜接点、压敏高分子材料 压觉 对物体的压力、握力、压力分布 控制握力，识别握持物，测量物体弹性 压电元件、导电橡胶、压敏高分子材料 力觉 机器人有关部件（如手指）所受外力及转矩 控制手腕移动，伺服控制，正确完成作业 应变片、导电橡胶 接近觉 对象物是否接近，接近距离，对象面的倾斜 控制位置，寻径，安全保障，异常停止 光传感器、气压传感器、超声波传感器、电涡流传感器、霍尔传感器 滑觉 垂直握持面方向物体的位移，重力引起的变形 修正握力，防止打滑，判断物体重量及表面状态 球形接点式、光电旋转传感器、角编码器、振动检测器 机器人足球比赛 机器人奏乐 能上台阶并避开障碍物的机器人 能自己站起来的机器人 排爆机器人 我国沈阳自动化所研制的PXJ-2机器人也加入了公安部队的行 列。 消防机器人 消防机器人作为特种消防设备可代替消防队员接近火场实施有效的灭火救援、化学检验和火场侦察。它的应用将提高消防部队扑灭特大恶性火灾的实战能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡将产生重要的作用。 机器人轮椅主要 有口令识别与语音合 成、机器人自定位、 动态随机避障、多传 感器信息融合、实时 自适应导航控制等功 能。 我国引进的排爆机器人 进攻型机器人 汽车喷漆机器人 一、 智能式传感器的概述 智能式传感器（Intelligent sensor或Smart sensor）自20世纪70年代初