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第六章异步电动机调速系统 4、三相异步电动机的矢量控制 主要内容 PWM控制技术 异步电机坐标变换 异步电动机的矢量控制系统 三相异步电动机的矢量控制实战 PWM控制技术 异步电动机变频调速需要电压与频率均可调的交流电源，常用的交流可调电源是由电力电子器件构成的静止式功率变换器，一般称为变频器。采用的控制技术有： ①正弦波脉宽调制技术 以频率与期望的输出电压波相同的正弦波作为调制波以频率比期望波高得多的等腰三角波作为载波，当调制波与载波相交时，由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得高度相等、宽度按正弦规律变化的脉冲序列，这种调制方法称作正弦波脉宽调制（SPWM） 三相PWM逆变器双极性SPWM波形 ②电流跟踪PWM控制技术 电流跟踪PWM（CFPWM，Current Follow PWM）的控制方法是：在原来主回路的基础上，采用电流闭环控制，使实际电流快速跟随给定值，在稳态时，尽可能使实际电流接近正弦波形，这就能比电压控制的SPWM获得更好的性能。 电流滞环跟踪控制原理图 图4-13 电流滞环跟踪控制的A相原理图 如图，电流滞环跟踪控制时的三相电流波形与相电压PWM波形 电流滞环跟踪控制 电流跟踪控制的精度与滞环的宽度有关，同时还受到功率开关器件允许开关频率的制约。当环宽选得较大时，开关频率低，但电流波形失真较多，谐波分量高；如果环宽小，电流跟踪性能好，但开关频率却增大了。实际使用中，应在器件开关频率允许的前提下，尽可能选择小的环宽。 ③电压空间矢量PWM控制技术 把逆变器和交流电动机视为一体，以圆形旋转磁场为目标来控制逆变器的工作，这种控制方法称作“磁链跟踪控制”，磁链轨迹的控制是通过交替使用不同的电压空间矢量实现的，所以又称“电压空间矢量PWM（SVPWM，Space Vector PWM）控制”。 交-直-交PWM变频器主回路 交-直-交变频器主回路结构图 空间矢量的定义 电压空间矢量的定义 三相合成矢量 图 电压空间矢量 三相平衡正弦电压合成矢量 是一个以电源角频率 为电气角速度作恒速旋转的空间矢量，它的幅值不变，是相电压幅值的3/2倍，当某一相电压为最大值时，合成电压矢量就落在该相的轴线上。 同理，定子电流和磁链的空间矢量 电压与磁链空间矢量的关系 当异步电动机的三相对称定子绕组由三相电压供电时，对每一相都可写出一个电压平衡方程式，求三相电压平衡方程式的矢量和，即得用合成空间矢量表示的定子电压方程式 电压与磁链空间矢量的关系 当电动机转速不是很低时，定子电阻压降所占的成分很小，可忽略不计，则定子合成电压与合成磁链空间矢量的近似关系为 电压与磁链空间矢量的关系 当电动机由三相平衡正弦电压供电时，电动机定子磁链幅值恒定，其空间矢量以恒速旋转，磁链矢量顶端的运动轨迹呈圆形（简称为磁链圆，电机学里已指出）。定子磁链旋转矢量 电压与磁链空间矢量的关系 上式对t求导得 电压与磁链空间矢量的关系 图 旋转磁场与电压空间矢量的运动轨迹 PWM逆变器基本输出电压矢量 直流电源中点O和交流电动机中点O‘的电位不等，但合成电压矢量的表达式相等。因此，三相合成电压空间矢量与参考点无关。 PWM逆变器基本输出电压矢量 PWM逆变器共有8种工作状态，当（ ， ， ）=（1，0，0）时，（ ， ， ）=（ ， ， ），代入式得 PWM逆变器基本输出电压矢量 当 （ ， ， ）=（1，1，0）时，（ ， ， ）=（ ， ， ），得 PWM逆变器基本输出电压矢量 依此类推，可得8个基本空间矢量，其中6个有效工作矢量 ~ ，幅值为直流电压 ，在空间互差 。 另2个为零矢量 和 。 PWM逆变器基本输出电压矢量 图 基本电压空间矢量图 正六边形空间旋转磁场 6个有效工作矢量按至的顺序分别作用时间 正六边形空间旋转磁场 在时间Δt内，定子磁链矢量的增量为 正六边形空间旋转磁场 定子磁链矢量的运动轨迹为 正六边形空间旋转磁场 图为正六边形定子磁链轨迹 正六边形空间旋转磁场 由正六边形的性质可知 正六边形空间旋转磁场 要保持正六边形定子磁链不变，必须使 为常数，这意味着在变频的同时必须调节直流电压，造成了控制的复杂性。 有效的方法是插入零矢量，使有效工作矢量的作用时间仅为 ，其余的时间 正六边形空间旋转磁场 在直流电压不变的条件下，要保持 恒定，只要使 为常数。 零矢量的插入有效地解决了定子磁链矢量幅值与旋转速度的矛盾。 正六边形空间旋转磁场 在时间段 内，定子磁