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第二章 控制系统的动态数学模型 §2-1 微分方程及其线性近似 传递函数是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化时分析较麻烦。 用拉氏变化法求解微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型－传递函数。 定义： 传递函数是系统数学模型的又一种形式，也是一种表示系统输入输出关系的模型形式。 它表示了系统本身的特性而与输入信号无关。它仅能表示输入输出关系，而无法表示出系统的内部结构。 §2-4 系统方框图 §2-4 系统方框图 Θ1(s) － k1 Θi(s) Θ1(s) Θo(s) － k2 T2(s) Θo(s) [例1]：试建立图示机械系统的方框图(或结构图)。 J1 J2 T2 T1 θo k2 f θi k1 θ1 T2(s) T1(s) － 三、系统方框图的绘制 §2-4 系统方框图 [例2]：试建立图示汽车简化力学模型的方框图。 xo(t) k1 D k2 M1 M2 x2(t) xi(t) 路面 轮胎弹性 车轮质量 弹簧 减振器 汽车质量 M x(t) f(t) x(t) f(t) k F(s)/X(s) = k x(t) f(t) D F(s)/X(s) =Ds F(s)/X(s) =Ms2 K1+Ds 三、系统方框图的绘制 §2-4 系统方框图 Xo(s) X2 Xi(s) F2 [例2]：试建立图示汽车简化力学模型的方框图。 xo(t) k1 D k2 M1 M2 x2(t) xi(t) 路面 轮胎弹性 车轮质量 弹簧 减振器 汽车质量 F1 K1+Ds 三、系统方框图的绘制 §2-4 系统方框图 这里主要介绍利用 S 域模型建立电子网络方框图的方法 [例3]：试建立图示电子网络的方框图(或结构图)。 R1 C R2 u1 u2 ＋ IR1(s) IC(s) U2(s) R2 I(s) 1/R1 Cs U1(s) － U 三、系统方框图的绘制 §2-4 系统方框图 [例4]：试建立图示电子网络的方框图(或结构图)。 ui uo i1 i2 R1 R2 C1 C2 u 三、系统方框图的绘制 U(s) I2(s) Uo(s) (d) (-) IC(s) U(s) (c) IC(s) I1(s) I2(s) (-) (b) Ui(s) I1(s) U(s) (-) (a) I2(s) Uo(s) (e) Ui(s) Uo(s) I2(s) U(s) IC(s) I1(s) (-) (-) (-) (f) §2-4 系统方框图 [例4]：试建立图示电子网络的方框图(或结构图)。 ui uo i1 i2 R1 R2 C1 C2 u I2(s) Uo(s) I1(s) － U (s) － － Ui(s) 三、系统方框图的绘制 §2-4 系统方框图 一、系统方框图的等效变换法则 G1(s) G2(s) Xi (s) Xo (s) 1. 串联方框的等效变换 G1(s) Xi (s) Xo (s) G2(s) Y(s) G(s) Xi (s) Xo (s) 1）各前向通路的传函保持不变， 2）各回路的传函保持不变。 R(s) C(s) E(s) G(s) H(s) (-) §2-5 系统方框图等效变换和梅逊公式 G1(s)±G2(s) Xi (s) Xo (s) G(s) Xi (s) Xo (s) 2. 并联方框的等效变换 G1(s) Xi (s) Xo (s) G2(s) ± 一、系统方框图的等效变换法则 §2-5 系统方框图等效变换和梅逊公式 一、传递函数的定义 若线性定常系统的微分方程一般形式为： G(s) R(s) C(s) C（s）=G（s）R（S） 即为系统的传递函数 §2-3 传递函数 一、传递函数的定义 §2-3 传递函数 u1 u2 R C i [例]：求RC无源滤波网络的传递函数 在初始值u2(0)=0时，上述微分方程的拉氏变换为： 经整理得RC 网络的传递函数为： 一、传递函数的定义 U1(s) U2(s) 定义式法 §2-3 传递函数 二、典型环节及其传递函数 系统的传递函数为： §2-3 传递函数 ⑴ 比例(或放大)环节：G(s)=K ⑵ (理想)积分环节：G(s)=1/s ⑶ (理想)微分环节：G(s)= s ⑷ (一阶)惯性环节：G(s)= 1/ (T s+ 1) ⑸ 一阶微分环节： G(s)= τs + 1 ⑹ (二阶)振荡环节：G(s)= 1/ (T2 s2 +2ξTs +1)