基于自校正PID算法的火电机组高加水位控制系统设计.doc

《过程控制与自动化仪表》 课程设计报告 院系 电子与电气工程学院 专业 自动化 班级 学号 姓名 2013 年 6 月 基于自校正PID算法的火电机组高加水位控制系统设计一、设计目的 熟悉自校正PID控制原理 了解自校正PID算法对控制效果的影响 学会如何用MATLAB编程实现对控制系统进行仿真研究 二、高加水位自动控制系统的背景 在 在火力发电厂中，高加系统作为主要的辅助设备，对锅炉给水进行加热通过省煤器直至供给汽包，给水温度的恒定，直接关系到锅炉的热效率。每一次高加系统的解列，在 不增加煤量的情况下，导致降低负荷30MW/h左右，同时造成给水温度骤降、引起汽包水位下降锅炉气压不稳定，严重威胁锅炉的安全稳定运行。因此，为了保持高加水位在正常范围内调节，保证高加系统稳定的投入运行，是机组安全稳定运行的前提条件。 在当今的条件下用常规仪表可搭接成典型的单级单回路调节系统，各环节全由硬件硬接线完成，它存在的缺点是连接起来很复杂、故障点比较多、调节的品质不高、自动投入率比较低。基地式高加水位调节仪的优点是测量和调节单元合二为一，删减了多余的连接部件和电缆，且不存在电磁干扰的问题；缺点是它比较容易进入不正常的状态，它的气路复杂、漏点故障点多。它对气源的要求非常高，灰尘和油污会使调节部件的节流孔堵塞而使调节失灵，气源带水会使调节部件腐蚀失灵，在冬天甚至会发生结冰冻裂的现象。 高加水位控制系统被控对象动态模型： 图2.1被控对象动态模型阶跃响应曲线 三、自校正PID控制设计方案 在生产过程自动控制的历史发展中，PID控制是历史最久、生命力最强的基本控制方式。由于PID控制具有原理简单、使用方便、适应性强、鲁棒性强等特点，所以在电力生产过程中得到了广泛的应用。大型火力发电厂在我国电力工业中占有主要地位，大型火力发电机组具有效率高、自动化水平高等特点。 随着社会的进步和生产技术水平的提高，人们对自动控制技术所提出的要求也越来越高，自校正PID控制应运而生。 下面在介绍常规PID控制与自适应PID控制的基础上，通过比较提出自校正PID控制方案。 1.常规PID控制原理 理想连续PID控制作用的控制规律可用下式来描述: 式中：e(t)为输入偏差；u(t)为控制过程输出；Kp为比例增益;Ti为积分时间;Td为微分时间。 在火力发电厂中 为了能使计算机对上式进行计算，必须将连续的PID控制算法转化成离散的PID控制算法.设采样周期为Ts，每经过一个采样周期进行一次数据采样、控制运算和数据输出。离散PID控制算法可由连续理想PID控制算法直接经离散化导出。 控制器离散时间传递函数为： 上式可表示为： 其中 ；。 图3.1常规PID控制器框图 2.自校正 PID控制原理 自校正PID控制是自校正控制思想与常规PID控制相结合的产物，吸收了2者的优点，不仅需要调整的参数少，而且能够根据对象特性的变化在线修改这些参数，从而增强了控制器的自适应能力。 自校正PID控制器的设计思路是： 以式为控制器基本形式，引入递推算法估计对象参数，并将估计结果按极点配置法进行控制器参数的设计。 设被控对象为：（1） 其中：u(k)为输入，y(k)为输出，e(k)为外部扰动，为纯延时，且 对系统采用PID控制，为了消除常值干扰，控制器必须有积分作用。此时，对应的PID控制器可表示为： （2） 且 将（2）式代入（1）式得闭环系统输出为： 令闭环多项式为期望传递函数分母多项式，即 （3） （3）中F、G的参数可利用MATLAB函数diophantine进行求解；当、参数未知时，需要采用自校正控制算法。 图3.2自校正控制系统框图 图中,y(k)为输出，u（k）为控制量，r(k)为给定值，v（k）为干扰。图中的“被控对象”为考虑了采样器和零阶保持器在内的离散化了的离散时间系统，虚线框内各部分实际上均为计算机的程序。“参数估计器”根据输入、输出得到对象模型未知参数的估计值，“控制器参数计算”根据计算控制器参数。“控制器”再用新的控制参数计算控制量。 3、火电机组高加水位控制系统自校正PID控制设计方案 在控制方案上，一般采用常规的PID控制。国内不少电厂采用这种控制方案后，往往会出现当高加水位投入自动运行时，使高加水位产生大幅度的波动而无法长期投入自动运行的情况。 从控制的角度来看，整个被控对象有较大的滞后，常规的PID控制规律较难取得理想的品质，原因是对大滞后对象，PID调节器的参数必须整定得很慢，才能够确保整个闭环系统是稳定的