平动式啮合电机的结构设计与基本特性研究.doc

密级： 保密期限： 博士研究生学位论文 题目： 平动式啮合电机的结构设计 与基本特性研究 学 号： 058255 姓 名： 徐强 专 业： 机械电子工程 导 师： 廖启征 学 院： 自动化学院 2008年5月10日 独创性（或创新性）声明 本人声明所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得北京邮电大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 本人签名： 日期： 关于论文使用授权的说明 学位论文作者完全了解北京邮电大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属北京邮电大学。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许学位论文被查阅和借阅；学校可以公布学位论文的全部或部分内容，可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后遵守此规定） 保密论文注释：本学位论文属于保密在 年解密后适用本授权书。非保密论文注释：本学位论文不属于保密范围，适用本授权书。 本人签名： 日期： 导师签名： 日期：  平动式啮合电机的结构设计与基本特性研究 摘 要 为了满足机器人系统对续航能力和空间适应性的要求，本文提出了一种新结构、新原理的机器人关节用低速大扭矩电动机—平动式啮合电动机。它是一种通过定转子间磁阻的变化将电能转化为机械能，在平行四边形结构的约束下使转子绕定子作圆周平动，进而可直接由转子带动摆线机构，利用摆线机构的减速作用输出大扭矩的高集成度电动机。由于该电机通过摆线齿轮啮合机构带动负载，避免了直接驱动电机受负载不稳影响较大的缺点，同时由于齿轮啮合传动，摩擦损失小、传动效率高，因此该结构较依靠定转子之间的摩擦力输出低转速、大扭矩的超声波及谐波减速电机有更高的效率和使用寿命。在本文中对该新型电机的运行机理、设计特点、磁场分布、稳态运行性能及启动特性进行了系统的理论分析,设计制造了原理样机并进行了样机试验。 文中在对平动式啮合电机的结构特点和运行原理进行详细阐述的基础上，将平动式啮合电机的基本电磁原理与磁阻电机进行了比较，从能量转换角度对平动式啮合电机的基本性能和特点进行了分析。将平动式啮合电机依据其功能分四大部分作了较详细的分析，列举了四大机构演化出的具有实用前景的可选结构，并进行了结构间的性能比较。最终归纳出了实用性强，并具有理论研究价值的两种具有典型平动式啮合电机特征的结构组合,分别命名为平动电机和柔性平动电机，同时确立了平动式啮合电机驱动电路的基本形式。 考虑到平动电机原理样机的独特结构，沿用磁阻电机的研究思路，采用有限元方法建立了该电机的二维磁场模型，对电机磁场分布和磁路特点进行了初步分析。通过获得的不同转角下磁化曲线簇，并借助磁共能方法获得了电机矩角特性。探讨了电机的气隙长度，定子极弧角度、定子轭厚等结构参数对电机转矩特性的影响。最后采用非线性磁参数法建立了电机动态分析模型，并利用建立的磁参数库和矩角特性曲线，对平动电机的稳态和启动特性进行了分析。 为了满足电机优化设计和实时控制的需要，针对平动电机的特殊结构建立了便于计算的等效磁路模型。该模型是在对平动电机二维磁场进行深入分析的基础上，借用磁力线和等磁位线互换的方法，将磁力线分布不均匀的磁通管引入到分析模型中，采用等效磁路法建立了非线性分析模型。该模型对电机磁场分布不均和磁路局部饱和现象进行有效处理，减少了模型中磁通管单元的数量，使模型简化并兼顾了求解精度。在该分析模型的基础上，推导出了电机绕组满足的以绕组磁链为状态变量的微分方程，建立了电机稳态运行分析的数学模型。对电机单相导通状态下的稳态运行特性进行了仿真分析，其结果与非线性磁参数法所得结果相吻合。 为避免平动电机中转子平动所引发的惯性力以及由其定转子结构特点所决定的磁路耦合现象，本文通过引入柔性机构，将定转子磁极分开，避免了不同磁极磁路的耦合，在简化结构的同时实现了定转子相向运动，弱化了惯性力对电机整体运行的不良影响。使该类电机采用解析方法便可对磁路进行分析，柔性