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实验 29 VxWorks 移植实验一 实验原理VxWorks 内核的特点及 BSP 简介VxWorks 内核的特点操作系统的实时性是一个相对的概念，一般指的是在相同的环境下、使用相同的输入， 会在规定的时间内得到正确的响应。一个实时操作系统内核需要满足许多特定的实时环境所 提出的基本要求，这些内容包括：(1) 多任务由于真实世界的事件的异步性，能够运行许多并发进程或任务是很重要的。多任务 提供了一个较好的对真实世界的模拟，因为它允许对应于许多外部事件的多线程“同时” 执行。系统内核通过适当的策略分配 CPU 给这些任务来获得并发性。(2) 抢占调度真实世界的事件具有继承的优先级，在分配 CPU 的时候要注意到这些优先级。基于 优先级的抢占调度，任务都被指定了优先级，在能够执行的任务（没有被挂起或正在等 待资源）中，优先级最高的任务被分配 CPU 资源。换句话说，当一个高优先级的任务变 为可执行态，它会立即抢占当前正在运行的较低优先级的任务。(3) 任务间的通讯与同步在一个实时系统中，可能有许多任务作为应用的一部分执行。系统必须提供这些任 务间的快速且功能强大的通信机制，内核也要提供同步机制，来有效地共享不可抢占的 资源或临界资源。(4) 任务与中断之间的通信尽管真实世界的事件通常作为中断方式到来，但为了提供有效的排队、优先级和减 少中断延时，我们通常希望在任务级处理相应的工作。所以需要在任务级和中断级之间 进行通信，完成事件的传递。VxWorks 就是一个基于抢占式的实时操作系统，已经被广泛的应用到许多行业，VxWorks 操作系统具有很多优点，比如：（1）高度的可靠性操作系统的用户希望在一个工作稳定，可以信赖的环境中工作，所以操作系统的可靠性 是用户首先要考虑的问题。而稳定、可靠一直是 VxWorks 的一个突出优点。自从对中国的销 售解禁以来，VxWorks 以其良好的可靠性在中国赢得了越来越多的用户。（2）优秀的实时性实时性是指能够在限定时间内执行完规定的功能并对外部的异步事件作出响应的能力。 实时性的强弱是以完成规定功能和作出响应时间的长短来衡量的。VxWorks 的实时性做得非 常好，其系统本身的开销很小，进程调度、进程间通信、中断处理等系统公用程序精练而有 效，它们造成的延迟很短。VxWorks 提供的多任务机制中对任务的控制采用了优先级抢占（Preemptive Priority Scheduling）和轮转调度（Round-Robin Scheduling）机制，也充 分保证了可靠的实时性，使同样的硬件配置能满足更强的实时性要求，为应用的开发留下更 大的余地。一般可把操作系统分成分时操作系统和实时操作系统，实时操作系统和分时操作系统的 区别从操作系统能否满足实时性要求来区分的，分时操作系统按照相等的时间片调度进程， 轮流运行，分时操作系统由调度程序自动计算进程的优先级，而不是由用户控制进程的优先 级，这样的系统无法实时响应外部异步事件。而实时操作系统能够在限定的时间内执行完所 规定的功能，并能在限定的时间内对外部的异步事件作出响应。 分时系统主要应用于科学 计算和一般实时性要求不高的场合。实时性系统主要应用于过程控制、数据采集、通信、多 媒体信息处理等对时间敏感的场合。（3）灵活的可裁减性用户在使用操作系统时，并不是操作系统中的每一个部件都要用到。例如图形显示、文 件系统以及一些设备驱动在某些嵌入系统中往往并不需要。VxWorks 由一个体积很小的内核 及一些可以根据需要进行定制的系统模块组成。VxWorks 内核最小为 8kB，即便加上其它必 要模块，所占用的空间也很小，且不失其实时、多任务的系统特征。由于它的高度灵活性， 用户可以很容易地对这一操作系统进行定制或作适当开发，来满足自己的实际应用需要。也正是上述优点使得 VxWorks 成为目前世界上部署最为广泛的嵌入式操作系统。 VxWorks 内核支持多种处理器平台，包括常见的 ARM、Xscale、X86、MPIS、PPC、ColdFire等，不同的目标系统需要选用不同的编译工具，同时由于嵌入式系统的硬件千差万别，为了 使 VxWorks 内核能够可靠的运行在目标机上，还需要做一些移植工作。下面将会以武汉创维 特信息技术有限公司的 JX2410 系列为例，来说明进行开发的一些过程。该系统采用的是三 星公司的 S3C2410 处理器，板载 32M 字节 NorFlash、16M 字节的 NandFlash 以及 64M 字节的 SDRAM，网卡芯片采用的是 RTL8019，另外在系统上还预留了两个扩展槽，要想将 VxWorks 内核移植到该系统上，首先需要安装 Tornado II For ARM 的集成开发环境以及编译工具， 然后才能在上面进行 BSP