实用的PID控制器及其参数整定方法研究.doc

摘要PID控制器是最早发展起来的控制策略之一，由于它具有简单而固定的形式和良好的鲁棒性，因而在工业生产中得到了广泛的应用，同时也是历史最久、生命最强的基本控制方式。在今天的控制过程中，90%以上的控制回路采用的是PID 控制。因此可以说PID控制是控制工程中的面包和黄油（Astrom Hagglund,1995B,2001）。 PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。早期的PID控制器参数整定都是手动整定，整定过程费时费力。近年来，随着各种PI自整定技术的发展，能够使PID整定快速、高效。一方面使得PID控制参数的整定更加可靠；同时减轻了现场工程师现场调试的工作量，节省了大量时间。利益