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智能小车设计报告 摘要：本设计采用AT89S52单片机作为系统控制核心，利用反应式红外传感器检测信号进行寻迹，利用光电开关检测障碍物，利用光敏电阻寻找光源，通过控制两个直流电机从而来实现一系列寻迹-蔽障-寻光-停车的运动。 关键词：电动小车 双直流电机 红外传感器 光电开关 光敏电阻 1 方案设计与论证 以下是我小组的系统设计设计方案。见图1 图1 1.1 循迹方法比较与选择 方案一：由可见光发光二极管与光敏二极管组成的发射－接收电路。该方案成本较低，易于制作，但其缺点在于周围环境光源会对光敏二极管的工作产生很大干扰，一旦外界光亮条件改变，很可能造成误判和漏判；如果采用超高亮发光管和高灵敏度光敏管可以降低一定的干扰，但又将增加额外的功率损耗。 方案二：寻迹采用红外传感器，寻光通过AD采样实现，其他方案相同，此时主要通过比较器来调整，对检测黑线的信号输入，当检测为白色板时为低电平，检测到黑线时为高电频，此种方法优点是灵敏度高，成本较低。 综上考虑寻迹我们选用方法二 1.2 蔽障方法比较与选择 方案一：采用光敏电阻和比较器进行蔽障。工作原理当小车接近障碍物时光线被遮挡，产生电位变化，从而通过比较尽行判断蔽障，优点成本较低，电路较容易制作，缺点灵敏度低，并且教室内会被灯光影响。 方案二：采用光电开关，优点灵敏度高，缺点是光电开关成本较高。 综上考虑为了，准确的完成小车的蔽障我们采用方案二。 1.3 寻光方法比较与选择 方案一；通过光敏电阻加比计较器进行寻光，优点程序简便，节约工作时间。缺点要认为调整光源检测范围，并且探测寻光时容易出现偏差。 方案二；通过搭建AD模块，进行AD采样分析，通过程序控制寻光，优点准确可靠，缺点需要花大量时间搭建模块，并且要进行AD模块的程序控制消耗时间较长。 综上考虑方案一简单方便成本低，偏差在允许范围之内，故采用方案一。 1.4 驱动的方法比较与选择 方案一：采用直流电机。直流电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。缺点控制方面行走路径比较粗糙不精确。 方案二：采用步进电机。步进电机是数字控制电机，控制也简单，具有瞬间启动和急速停止的优越性，比较适合本系统要求控制精度高的特点。 综上分析因为小车的运动对精准度要求不高，并且直流电机更加容易装配控制故选用方案一。 2. 理论分析与计算 自动小车完成一些列运动需要程序员给小车电机一个稳定的速度，需要通过控制驱动模块调整好占空比，占空比的概念是在一串理想的脉冲周期序列中（如方波），正脉冲的持续时间与脉冲总周期的比值。 3 单元电路设计与计算 3.1小车驱动模块设计 我们所使用的电机一般为直流电机，主要用到永磁直流电机、伺服电机及步进电机三种。直流电机的控制很简单，性能出众，直流电源也容易实现。 这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。常用的电机驱动芯片有L297/298，MC33886，ML4428等。这里我们选择L298N芯片。电源模块如下由8组二极管防止逆向电流对芯片损坏。见图2 图2 3.2 小车寻迹模块设计 如图3所示寻迹模块通过LM339通过比较器，和红外传感器ST188装置组成，它的工作原理为利用光的反射原理，当光照射在白纸上，反射量比较大，反之，照在黑色的物体上，由于黑涩对光的吸收。反射回的的光较少。这样利用红外探测装置，当红外探测装置检测到黑线时产生低电频输出信号，输出信号进入LM339进行电压比较，产生标准的TTL电平，稳定性能得到提升。结合程序控制小车转弯。 图3 3.3 小车寻光模块 利用光敏电阻的感光特性：在黑暗环境里，它的电阻值很高，当受到光照时，只要光子能量大于半导体材料的禁带宽度，则价带中的电子吸收一个光子的能量后可跃迁到导带，并在价带中产生一个带正电荷的空穴，这种由光照产生的电子—空穴对增加了半导体材料中载流子的数目，使其电阻率变小，从而造成光敏电阻阻值下降。光照愈强，阻值愈低。再经由三个光敏电阻各自分压而构成两对输出电信号，之后通过LM339产生两个标准TTL电平信号输入单片机，经其处理控制小车往哪个方向利用光敏电阻的感光特性：在黑暗环境里，它的电阻值很高，当受到光照时，只要光子能量大于半导体材料的禁带宽度，则价带中的电子吸收一个光子的能量后可跃迁到导带，并在价带中产生一个带正电荷的空穴，这种由光照产生的电子—空穴对增加了半导体材料中载流子的数目，使其电阻率变小，从而造成光敏电阻阻值下降。光照愈强，阻值愈低。再经由三个光敏电阻各自分压而构成两对输出电信号，之后通过LM339产生两个标准TTL电平信号输