基于凸壳理论的遮挡苹果目标识别与定位方法.pdfVIP

第28 卷 第22 期 农 业 工 程 学 报 Vol.28 No.22 174 2012 年 11 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Nov. 2012 基于凸壳理论的遮挡苹果目标识别与定位方法 ※ 宋怀波，何东健 ，潘景朋 西北农林科技大学机电学院，杨凌 712100 ） （ 摘 要：为实现受果树枝叶遮挡、果实间相互遮挡的果实目标识别，该文提出了一种基于凸壳理论的遮挡苹果目 标识别方法。该方法首先将图像由RGB 颜色空间转换至L*a*b*颜色空间，并利用K-means 聚类算法将图像分为 树叶、枝条和果实3 个类别，然后利用形态学方法对果实目标进行处理，得到目标边缘并进行轮廓跟踪，接着利 用目标边缘的凸壳提取连续光滑的轮廓曲线，最后估计该光滑曲线段的圆心及半径参数，实现遮挡果实的定位。 为了验证该算法的有效性，利用 Hough 圆拟合算法进行了对比试验，试验结果表明，该方法的平均定位误差为 4.28% ，低于 Hough 圆拟合方法的平均定位误差 16.3%，该方法显著提高了目标定位的精度，能够有效识别遮挡 苹果。 关键词：果实，图像识别，定位，凸壳理论，K-means 聚类，遮挡果实 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2012.22.025 中图分类号：TP391.41 ；S216 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2012)-22-0 174-07 宋怀波，何东健，潘景朋. 基于凸壳理论的遮挡苹果目标识别与定位方法[J]. 农业工程学报，2012，28(22)： 174－180. Song Huaibo, He Dongjian, Pan Jingpeng. Recognition and localization methods of occluded apples based on convex hull theory[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 20 12, 28(22): 174－ 180. (in Chinese with English abstract) 颜色特征相结合的方法实现苹果目标的分割，分割 0 引 言 [17] 识别率为89%；陈振羽等 通过测量目标和景物轮 在采摘机器人视觉系统中，果实的识别 廓的局部极大张角从含有遮挡目标的景物图像中 与定位是其中的关键环节，能否快速准确地 [18] 识别出目标；荀一等 依据目标轮廓曲率的变换， 识别出果实直接影响着机器人的实时性和可 抽取光滑轮廓线段并利用平均曲率进行圆拟合，从 [1] 靠性 。在自然场景下，果实往往受枝叶遮挡以及 而恢复遮挡目标，由于轮廓线段的曲率变化情况复 果实间相互遮挡的影响，从而影响果实的识别效果 [3]