原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第28 卷 第22 期 农 业 工 程 学 报 Vol.28 No.22
30 2012 年 11 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Nov. 2012
空间4-SPS/CU 并联机构的受力分析
※
王庚祥，刘宏昭 ，原大宁
（西安理工大学机械与精密仪器工程学院，西安 710048 ）
摘 要：运用螺旋理论分析了一种具有三维转动和一维移动 （沿Z 轴）的四自由度 （4-SPS/CU）并联机构的自由
度，得出该机构为无过约束机构。采用传统的拆杆法对该机构的每个活动构件进行了静力学分析，得出了该机构
的静力学平衡方程组，判定该机构的静力学平衡方程组中方程个数大于未知量个数 （属超定方程组）。多余的方程
个数就是该机构的局部自由度，并采取去掉局部自由度对应的静力学平衡方程来求解该超定方程组。通过求解该
方程组，得出了该机构每个构件上的全部约束力/力矩，并分别得出了驱动力与主运动副以及恰约束从动支链的约
束反力随该机构位姿变化的仿真曲线。证实了该机构比无恰约束从动支链的四自由度并联机构拥有更好的承载能
力。研究结果可为该机构在工程中的应用与结构设计提供静力学理论分析的参考。
关键词：静力学分析，机构，运动方程，螺旋理论，局部自由度
doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2012.22.005
中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2012)-22-0030-09
王庚祥，刘宏昭，原大宁. 空间4-SPS/CU并联机构的受力分析[J]. 农业工程学报，2012，28(22)：30－38.
Wang Gengxiang, Liu Hongzhao, Yuan Daning, et al. Force analysis of spatial 4-SPS/CU parallel mechanism[J].
Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 20 12, 28(22): 30 －38. (in
Chinese with English abstract)
需要添加变形协调方程才可以求解其静力学平衡
0 引 言
方程的过约束机构[11-12]；在不需要补充方程的条件
对并联机构进行静力学分析的目的在于确定 [13]
下对过约束机构关节反力进行部分求解 ；利用螺
驱动力经过并联机构关节后的传动效果，它是运动 [14-16] [17]
旋理论 或微分流形理论 对过约束机构进行
学分析的延续和动力学分析、刚度分析的基础，为 分析。一般研究少自由度并联机构受力分析的目的
[1] [2]
并联机构的结构尺寸参数设计 和驱动器选择 提 有2 种：利用少自由度并联机构的受力分析评价其
供理论依据。 受力性能[18-20] ；为了研究机构中关节摩擦效应而涉
少自由度并联机构按照有无
文档评论（0）