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第29 卷 第2 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.2 2013 年 1 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jan. 2013 17 基于空间模型技术的拟人机械腿的运动学传递性能分析 李研彪，刘 毅，赵章风，李景敏，计时鸣 （浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室/浙江工业大学机械工程学院，杭州 310032 ） 摘 要：为了弥补当前拟人机器人结构的不足和改善拟人机械腿的通用性和适应性。该文提出了一种拟人机械腿 机构，并研究了该拟人机械腿的运动学传递性能。推导出该拟人机械腿的位置反解及运动传递平衡方程，定义了 运动传递性能评价指标及大小腿的全域性能评价指标，在有限的空间图形中，分别研究了各结构参数 （各主要杆 件的长度及结构角度）与各全域线速度传递性能的评价指标、全域角速度传递性能的评价指标之间的分布规律。 研究结果表明，各结构参数的取值越靠近中间值时，全域线速度传递性能的评价指标值较好，随着杆WE、杆ED 与杆O D 的增加，全域角速度传递性能的评价指标值越好，随着杆OC、BC 、DO 和GH 的减小，全域角速度传 1 1 递性能的评价指标值越好。该研究为此种拟人机械腿的进一步参数优化、轨迹规划及研制提供依据。 关键词：拟人机器人，机电一体化，运动学，拟人机械腿，性能图谱，空间模型 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.02.003 中图分类号：TP242.2 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-02-0017-07 李研彪，刘 毅，赵章风，等. 基于空间模型技术的拟人机械腿的运动学传递性能分析[J]. 农业工程学报，2013， 29(2)：17－23. Li Yanbiao, Liu Yi, Zhao Zhangfeng, et al. Kinematics transmission analysis on anthropopathic mechanical leg based on spatial model technique[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 20 13, 29(2): 17－23. (in Chinese with English abstract) 理论依据。 0 引 言 目前，空间模型技术多数研究3 个结构参数与 拟人机器腿是拟人机器人的重要支撑部分， 性能指标的之间的关系，对于3 个以上的结构参数， 是拟人机器人保持平衡的基础，引起了国内外很 需要进行简化[22-24] 。本文进一步深入的研究了3 个 多学者重视。其中，并联机构在拟人机器人领域 以上的结构参数与各性能指标之间的分布规律。 得到了广泛的应用，如踝关节、腰关节、颈关节 [1-4] 1 拟人机械腿的结构布局 和肘关节等 。目前，多数拟人机器人采用串联 结构，尤其是腿部机构，具有运动惯性大、承载 如图1 所示为本文研究的拟人机械腿，这种拟 [5-9] 能力小等缺点 ，如，日本经贸省研制的HRP-2 ， 人机械腿通过3 个电机驱动，实现膝关节和踝关节 本田公司的ASIMO ，Sony 公司的SDR-4X 和QRIO， 的运动，类似于人体膝关节和踝关节的结构特点。 等[10-13] 。并联机构具有运动惯性小、承载能力大等 其驱动装置安放在固定件