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第29 卷 第4 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.4 2013 年 2 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Feb. 2013 191 基于探索性分析的的荔枝果及结果母枝颜色特征分析与识别 1,2 1※ 1 1 1 1 郭艾侠 ，邹湘军 ，朱梦思 ，陈 燕 ，熊俊涛 ，陈丽娟 （1. 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州 510642； 2. 华南农业大学信息学院，广州 510642 ） 摘 要：从复杂背景中识别成熟荔枝串中的荔枝果及结果母枝，获取结果母枝上的采摘点是机器人视觉定位与识 别的难点，荔枝果、结果母枝与叶子各部位图像颜色特征分析与识别成为研究重点。首先针对荔枝果与结果母枝 的特点、光照与环境的特殊性及不确定性，提出了探索性分析与荔枝图像识别的融合方法，对荔枝果与结果母枝 进行了图像分类与统计的探索性分析，并给出了荔枝图像数据的探索性分析流程图；其次，根据荔枝不同部位颜 色均值分布的特点，设计了荔枝果、结果母枝及叶子在6 种色彩模型下的颜色均值分布箱线图，通过图形启示的 数据分析与探索，给出了基于YCbCr 色彩空间的Cr 单通道图的荔枝各部位分类识别的视觉模型，分析表明Cr 分 量值在0.5～0.54 能去除叶子和侧枝等复杂背景，实现荔枝串中的荔枝果与结果母枝的分割。最后，以60 组不同 光照条件的 180 幅自然环境下采集的荔枝图像为试验测试对象，用颜色特征的视觉模型结合阈值分割方法有效地 识别了成熟荔枝串与荔枝果，荔枝串与荔枝果的平均识别率分别为 91.67%和 95.00% 。用探索性分析与图像运算 识别率为86.67%），并用计算出的采摘点进行视觉定位的仿真。试验和仿 相结合的方法成功地提取了结果母枝 （ 真结果表明视觉模型及其方法能对荔枝不同部位进行有效识别。 关键词：图像处理，图像分割，色彩，模型，荔枝识别，机器视觉 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.04.024 中图分类号：TP391.41 ；S126 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-04-0 191-08 郭艾侠，邹湘军，朱梦思，等. 基于探索性分析的的荔枝果及结果母枝颜色特征分析与识别[J]. 农业工程学报， 2013，29(4)：191－198. Guo Aixia, Zou Xiangjun, Zhu Mengsi, et al. Color feature analysis and recognition for litchi fruits and their main fruit bearing branch based on exploratory analysis[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 20 13, 29(4): 191－198. (in Chinese with English abstract) 还没有一种适合各类水果识别的通用颜色特征及 0 引 言 视觉模型。虽有多种颜色空间用于彩色图像处理， 采摘机器人的关键技术是如何检测和识别水 [21] 但很难找出一种方法适用所有采摘目标 ，因此， 果目标，确定其精确的空间位置，为机械手运动提