农业机械全方位视觉定位系统的定位算法.pdfVIP

第29 卷 第2 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.2 52 2013 年 1 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jan. 2013 农业机械全方位视觉定位系统的定位算法 1,2,3 4 2 1,3 1,3 1,3 李 明 ，Kenji Imou ，刘仲华 ，吴 畏 ，李军政 ，吴 彬 （1. 湖南农业大学工学院，长沙 410128 ； 2. 国家植物功能成分工程技术研究中心，长沙 410128 ； 3. 湖南省现代农业 装备工程技术研究中心，长沙 410128 ； 4. 日本东京大学生物环境机械工学研究室，东京，113-8657 ） 摘 要：农业机械全方位视觉定位系统根据标识方位角角度估算传感器相对于标识坐标系的绝对位置，包括系统 校正、除噪、标识特征提取、方位角度估算和定位算法，其中定位算法是实现农业机械全方位视觉定位系统的关 键部分。该文主要研究了4 个标识和3 个标识的定位算法，并通过室外30 m×30 m 平地上的定点试验和传感器倾 斜试验验证定位精度及传感器倾斜对定位精度的影响。试验结果表明，试验点坐标的估算值与实测值之间距离的 均方根误差与平均绝对误差分别为 14.75 和 14.06 cm，最大绝对误差为25.72 cm；倾斜角度越大，对定位精度的 影响越大。研究表明本文定位算法是可行的，且算法简单、运行速度快；实用中当传感器倾斜角度大于5°或者凹 凸不平明显的作业环境中，有必要考虑传感器倾斜造成的定位误差的补偿。 关键词：农业机械，定位，传感器，导航 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.02.008 中图分类号：S24 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-02-0052-08 李 明，Kenji Imou ，刘仲华，等. 农业机械全方位视觉定位系统的定位算法[J]. 农业工程学报，2013，29(2)： 52－59. Li Ming, Kenji Imou, Liu Zhonghua, et al. Positioning algorithm for agricultural machinery omnidirectional vision positioning system[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 20 13, 29(2): 52 －59. (in Chinese with English abstract) [18-19] 定位主要用于作物、田埂等直线导航 ，不能普 0 引 言 [3] 遍使用的不足 。 精准农业已成为国内外 21 世纪的最富有吸引 基于几何定位原理，结合全方位视觉传感器的图 [1-2] 力的现代农业工程前沿性研究领域之一 ；实现田 像信息量大、空间与图像标识方位角度不变易求等优 间精确定位是农业机械实施精准农业作业的第一 点，研发了一种全方位视觉定位系统，实现了传感器 [3-5]