EM アルゴリズムとパーティクルフィルタの統合によるリアルタイム複数の人物追跡システム実現.pdfVIP

情報処理学会第69回全国大会 4B-3 EM アルゴリズムとパーティクルフィルタの統合による リアルタイム複数の人物追跡システム実現 † † † † 金鉉燉 駒谷和範 尾形哲也 奥乃博 † 京都大学大学院 情報学研究科 知能情報学専攻 1. はじめに までなので-135度から135度まで人物追跡できる。 従来の視聴覚情報統合による人物追跡システムには特 ビューアー（Viewer): 各モジュールの出力結果および追 定方向から来るノイズや全方向の追跡に制限があったり 跡情報を画面に表示する。 [1]、マイクロホンアレーおよび測定したインパルス応答 が必要だった[2]。しかし、実用的な音源定位や人物追跡 3. 人物追跡 には、事前情報を用いず、入力されたデータのみからリ 複数の人物追跡や前方位の追跡を行うためにはマイク アルタイムに複数追跡するシステムが必要である。人間 ロホンアレーや全方位カメラを使えば高精度な人物追跡 の耳と同じ数である二本のマイクロホンを用いれば装置 ができる。しかし、それらのセンサーを使用する場合は の設置制限や費用が削減できる。しかし、二本のマイク 費用が高く、ロボットに設置するための物理的な制約が ロホンの CSP は、多音源がある環境における音源定位結 大きい。したがって本研究では二本のマイクロホンでイ 果のあいまい性および誤差が増加するので実用的ではな ンパルス応答が必要ない CSP を用いて音源定位を行った。 かった。本研究では EM アルゴリズムを用いて入力された ただし、二本のマイクロホンの CSP によって二個以上の データの分布を推定することによって複数の音源定位結 音源定位を行う場合、誤差が増加して音源定位性能が低 果のあいまい性を解消し、信頼度を高めた。そして、そ 下する。その短所を解決するため、提案手法として一定 の結果にパーティクルフィルタを適用して複数人物の追 区間（300ms)の音源定位データに EM アルゴリズムを適用 跡を行った。 してデータ分布推定を行うことにより、データのあいま い性を解消し、複数の音源定位を実現した。本手法では 2. システム構造 複数のセンサーからの定位情報を統合することができ、 図 1 の左側は人物追跡に使用したロボット SIG2 である。 本稿では音源定位と顔定位の統合を行った。そして動い 両側の耳のところに二本のマイクロホンが装着されてお ている複数の対象を同時に追跡する場合、EM アルゴリズ り、二個のカメラが設置されている (現在は一つのカメ ムによって検出された各人物定位結果にパーティクルフ ィルタを適用して複数の人物追跡を行う。 ラのみ使用)。