基于射影重建的线性摄像机自标定方法.pdfVIP

1000-9825/2002/13(12)2286-11 ©2002 Journal of Software 软 件 学 报 Vol.13, No.12 ∗ 基于射影重建的线性摄像机自标定方法 李 华, 胡占义 ( 中国科学院 自动化研究所 模式识别国家重点实验室,北京 100080) E-mail: {huali,huzy }@ /nlpr/ 摘要: 提出了一种基于射影重建的线性摄像机自标定方法.该方法只需要摄像机作一次纯平移运动和两次带旋 转的任意运动即可.该方法有 3 个主要特点.第 1,由于该方法是一种线性方法,所以避免了大多数非线性方法的 局部极小问题.第 2,该方法是一种基于射影重建的自标定方法, 由于在射影重建过程中利用了所有图像的信息, 因此比以前的方法具有更好的鲁棒性.第 3,该方法对硬件设备几乎没有特殊要求,在实际应用中易于实现, 比如 人手持一个摄像机摄取一些图像即可.模拟实验和真实图像实验均证明了该方法的可行性. 关 键 词: 摄像机自标定;三维重建;射影重建;仿射重建;无穷远平面 中图法分类号: TP391 文献标识码: A 摄像机标定是从二维图像获取三维信息必不可少的步骤.传统的方法是通过结构已知的物体(如定标块)在 图像中的投影来计算摄像机的内参数.这种方法的缺点是需要一个定标块,在很多实际应用中难以实现.摄像机 自标定技术可以克服这个缺点.它直接利用图像信息来标定内参数,而不需要定标块. 目前摄像机自标定的方法 几乎都是基于绝对二次曲线(absolute conic)或者它的对偶绝对二次曲面(absolute quadric) 的方法.Maybank 和 Fau g er a s [ 1] 首先提出基于 Kruppa 方程的摄像机自标定方法, 继而很多研究人员提出了一些其他类似方 [2~15] [16] 法 .但由于求解 Kruppa 方程是一种非线性算法,初值不易选取,对噪声也十分敏感 ,所以人们开始探索通 过控制摄像机运动来完成摄像机自标定,这就是所谓基于主动视觉的方法. Hartley[7]提出了利用摄像机纯旋转运动进行摄像机自标定的线性算法.Armstrong[17]等人提出了当摄像机 运动中存在一次纯平移运动时,通过极点的解析关系线性自标定摄像机的方法.然而由于计算极点十分容易受 到噪声的影响,所以标定效果不佳.Beardsley[18]等人提出了利用射影重建,然后求出无穷远平面,最后完成三维 重建的方法.但这种方法从射影空间升级到仿射空间时, 即求解无穷远平面时需要求解矩阵的特征值和特征向 量,在存在噪声的情况下很难获得好的结果. 同时,在他们的实验中仅仅使用两幅图像之间的射影重建关系,没 有充分利用所有图像的信息.在与Armstrong 等人相同的条件下,Pollefeys[19]等人采用一维搜索的非线性方法求 解内参数.当存在噪声时,这种方法有可能陷入局部极小.针对非线性方法存在的问题,马颂德的研究组[20~23] 提 出了基于主动视觉系统的摄像机自标定线性方法.这种方法通过控制摄像机在三维空间做几组正交运动,利用 正交约束性建立线性方程组来求解摄像机内参数.但这种基于主动视觉系统的方法对硬件设备的依赖性很强, 因此它的应用受到了限制. 针对上述情况,本文提出一种基于射影重建的线性摄像机自标定方法,它只需要在摄像机运动中存在一次 纯平移运动,就可以线性标定摄像机内参数.所以,该方法对设备的要求不高,甚至不需要任何特殊的设备, 比如 用手持式摄像机拍摄一些图像即可.另外,该方法需要先对图像进行射影重建, 由于在对图像的射影重建中利用 ∗ 收稿日期: 2001-03-01; 修改日期: 2001-05-25 基金项目: 国家自然科学基金资助项目69975021) ; 国家重点基础研究发展规划973 资助项目(G 1998030502) 作者简介: 李华(1974 －), 男,陕西西安人,硕士生,主要研究领域为摄像机标定,三维重建;胡占义(1961 －), 男, 山西繁峙人,博士, 研究员,博士生导师,主要研究领域为计算机视觉. 李华 等:基于射影重建的线性摄像机自标定方法