塔群防碰撞监测系统的研究[].pdfVIP

塔群防碰撞监测系统的研究 闫佳妮，邓宗白 （南京航空航天大学 航空宇航学院，江苏 南京 210016 ） ［摘要］ 施工现场的塔机作业空间相互重叠，极易发生碰撞现象，为此建立了塔群防碰撞监测系统。 系统采用GPS RTK 技术实时测量塔机的位置信息，将GPS 的测量精度由米级提高到厘米级。测量结果利 用Bursa-Wolf 模型转化到同一自定义的坐标系下，并通过无线局域网技术传送到控制器。在深入研究了 塔机的数学模型和碰撞检测原理的基础上，设计了基于求异面线段距离的碰撞检测算法。控制器根据实 时测量的塔机的位置信息，通过防碰撞算法实现对塔机实时动态的监测和预警。 ［关键词］ GPS RTK 技术；坐标转换；塔机数学模型；实时碰撞检测 ［中图分类号］TN911.73 ［文献标识码］B ［文章编号］1001-554X （2011 ）07-0106-05 Research on monitoring system of anti-collision for tower cranes YAN Jia-ni ，DENG Zong-bai 施工现场塔机间作业空间相互重叠，导致塔机 可实时提供三维坐标、全天候作业等特点非常适合 [1] [4] 相互碰撞的安全事件时有发生，造成巨大的损失 。 用来测量塔机以及塔机可能碰撞部件的位置 。 到目前为止，国内有关单位所开发的塔机监 单点GPS 的测量精度一般只能达到米级，难 控系统一般采用激光、超声波、红外线等防碰撞 以满足塔机定位的要求，本文采用GPS RTK 技术 装置，发射（接收）装置受到最大发射角和覆盖 来提高测量精度。塔机的GPS RTK 位置测量系统 范围的限制，需要在塔机上布置多个发射（接收） 主要由一个基准站和多个流动站组成，基准站利用 装置，增加了硬件成本和系统工作量；在安全控 接收机进行载波相位测量并求出其改正数，然后基 制方面仍局限为阈值限制，即塔机间的警示距离 准站接收机将改正数传送给流动站接收机，后者用 [4-5] 是固定值，实际监测到的塔机运行参数并未用于 它来改正测量结果，精度可达到厘米级 。 调整警示距离的大小，未能真正提高塔机根据实 GPS RTK 技术的数学模型是 [2-3] 际运行状态预防事故的能力 。 在基准站p 上利用接收机对i 卫星信号进行载 针对以上问题，本文设计了塔群的防碰撞监测 波相位测量，得到基准站p 到i 卫星间的距离测量 系统，系统主要由位置信息采集子系统、信息通信子 值，即 系统、程序计算子系统等部分组成。系统采用GPS ′i ( i i i ) 　 （1 ）