基于多组件移动机器人软件平台的设计与实现.pdfVIP

浙江理工大学学报，第30卷，第3期，2013年5月 of Journal Sci—Tech Zh@ang University 2013 V01．30，No．3，May 文章编号：1673—3851(2013)03—0359—05 基于多组件移动机器人软件平台的设计与实现 周晓伟，李晓明，潘清眉 (浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州310018) 摘要：针对中小型企业开发家政服务机器人的困难，本文提出一种轻量级的基于组件的移动机器人软件框 架，它可以促进移动机器人应用程序的建设并缩短开发周期。该平台通过组件将功能耦合在一起的控制器在软件 上实现分离，使各个功能组件能够独立地在软件平台上运行。组件在平台上即插即用，通过XML文件描述组件信 息，利用管道通信技术实现组件之间的通信。平台具有很强的伸缩性与可复用性，开发者只用遵循平台的标准，所 开发的组件就能在平台上加载运行。从而解决了对开发者要求专业素养高以及开发效率低的问题。 关键词：组件；软件平台；机器人；XML；JAVA 中图分类号：TP242．6文献标志码：A 基本功能需求。开发者只需开发本专业领域的功能 0引言 组件及配置信息说明，就可以在平台上加载运行，并 随着社会发展，移动机器人将会逐渐走入百姓 不需要关注整个系统协调运作。从而为企业开发移 生活，如果将来的机器人形成规模化生产，就需要有 动机器人产品提供支持，解决了企业开发机器人产 良好的软件体系结构来满足不同应用场合和价位的 品时人才瓶颈的问题。依靠该平台，开发了机器人 移动机器人产品的开发[1]。目前市场上已有很多机 移动以及避障的几个基本功能组件，装配了相关的 器人产品，象昆山某企业生产的扫地擦地机器人等。 硬件设备，运行状况良好。 但现有很多机器入都是基于特定软件与特定硬件的 1软件体系结构 设计，整个软件系统代码耦合度非常高，没有很好的 软件平台的核心思想就是提供组件的运行环 扩展性与复用性。但是随着机器人应用，硬件配置 境，具体动作靠组件完成，通过不同组件的配合达到 以及操作系统的多样性，对机器人开发者技能水平 软件的运行效果。 提出挑战，设计师不仅需要精通编程技巧，具备系统 系统分两个部分如图1所示：网络客户端软件 分析与设计的能力还需要了解硬件以及软件的简单 平台和机器人软件平台。 细节知识点。很多研究员擅长设计算法，但是很少 网络客户端负责监督控制机器人运动，平台内 有人可以满足上面所有的需求，对于中小型企业更 运行视频组件，操作界面组件，通信组件。 是缺乏这样的技术人才。由于开发机器人需要费时 机器人软件平台负责加载运行具体组件，完成 的测试软件，为了保证产品开发周期，所以可复用性 机器人运动以及特殊功能。本身也具有一定自动控 必须考虑在开发过程中，同时满足不同功能应用的 制能力，当网络客户端断开通信，机器人也能执行探 机器人软件平台的开发也显得非常重要。 测环境完成指定任务，到达指定目标。 本文提出了一种基于多组件的移动机器人软件