动物集群运动行为模型系列之一.doc

动物集群运动行为模型 摘 要 自然界中很多种生物中都存在着复杂的群集行为，生物学家曾对此做了大量研究，也取得了很多重要的研究成果。群集行为在一定程度上是由群集智能所支配的，所谓群集智能指的是众多简单个体组成群体，通过相互间的合作表现出智能行为的特性。自然界中动物、昆虫常以集体的力量进行躲避天敌、觅食生存，单个个体所表现的行为是缺乏智能的，但由个体组成的群体则表现出了一种有效的复杂的智能行为。本文要做的主要工作是通过建立适当的数学模型，利用计算语言进行仿真，研究群体的集群运动。 针对问题一，我们首先寻找其理论基础，国内外专家研究群集行为时主要采用欧拉法和拉格朗日法。通过相关理论的比较发现，解决本题所研究的问题，采用拉格朗日法更佳。为方便研究，本文选取自然界的鱼群作为对象，建立自由游动模型、引入环境R-a模型、并在此基础上建立避开静态障碍物模型，赋予多Agent感知、交互能力，通过对Agent内部状态值的调节改变搜索参数，达到内部状态控制行为选择的目的，最后通过计算机仿真演示动物的集群运动。 针对问题二，在前面模型的基础上，进一步引进当Agent遭遇捕食者时的集群运动模拟算法。基于人工鱼群的自组织模型，确立相关的天敌因子，之后根据约束因子分配权重，进行迭代计算，实现鱼群逃逸模拟。 针对问题三，分析其信息丰富者对于群运动的影响，以及群运动方向的决策，借鉴种群中的信息传递原理，简化种群内通讯机制，并赋予鱼群一种彼此间可以互相传递信息的通讯方式，融合抽象的信息交互方式，建立动物的群体觅食模型信息交互模型，实现信息对种群对决策运动方向的影响。 关键词：群集行为 群集智能 多Agent 微分迭代 信息交互 群体觅食 问题的背景及重述 问题的背景 生态系统中，动物个体行为比较简单，集群后却表现出异常复杂的群体行为，鱼群，鸟群在运动中表现出连贯一致的整体结构，使得他们能够更好地躲避危险以及提高获得食物的机会。生物的这种集群运动引发人们对群集智能方面的探索。 群集智能理论的研究从二十世纪八十年代出现以来，作为一个新兴的领域，得到越来越多的科学家的关注，现在已经成为经济、社会、生物等交叉学科的研究热点。群集智能主要是针对蚂蚁、鸟群等群居生物体行为的观察和研究，是在自然界生物群体表现出来的智能现象的启发下提出的针对简单生物群体的智能涌现现象的具体模式研究。 1.2问题的重述 通过观看视频和在网上搜索相关资料，这些动物群在运动过程中具有很明显的特征：群中的个体聚集性很强，运动方向、速度具有一致性。着重思考动物集群运动的机理，建立数学模型刻画动物集群运动；建立数学模型刻画鱼群躲避黑鳍礁鲨鱼的运动行为；假定动物中有掌握食物源位置信息、掌握迁徙路线信息的信息丰富者，进一步分析该动物群体中是如何达成群运动方向决策。 二、模型假设 2.1假设本文中所提到的生物种群是一个独立的生态部落； 2.2 假设自然鱼的一般游动是随机性的； 2.3论文中提到的鱼群数量在短期内的是不发生变化的，即也不考虑鱼的出生率、死亡率； 2.4假设同种鱼群个体之间是同质的，只考虑平均水平，不考虑个体差异； 2.5该鱼种群不受环境变化影响（地震、海啸等自然灾害）； 2.6假设环境当中出现食物和障碍物是随机分布的。 三、符号说明 设单位时间单位面积内在方向上粒子的迁移量 粒子浓度 扩散率 粒子数 群体的平移 群体面对所处环境反应作出的常规漂移量 群体中距离为的个体相互之间的吸引力 群体中距离为的个体相互之间的排斥力 个体的质量 个体i的位置 作用在个体上的合力 个体的总数目 包括聚集或分散的力 下个周期Agent的游动方向 个体Agent靠近鱼群游动的方向（向心因子） 对齐鱼群时游动的方向（对齐因子） 避免碰撞时游动的方向（躲避因子） 当前t中该Agent的游动方向（惯性因子） 第因子的权重（=1，2,3,4,5,7） 个体的位置向量 τ 每一步时间间隔