基于非线性控制理论的船舶动力定位控制系统的数学模型.pdfVIP

第 38 卷 　第 5 期 船 海 工 程 Vol . 38 　No . 5 2009 年 10 月 　　　　　　　　　　SH IP OCEAN EN GIN EER IN G 　　　　　　　　　　　 Oct . 2009 　 　　 DO I :10 . 3963/ j . i ssn . 167 17953 . 2009 . 05 . 022 基于非线性控制理论的船舶动力 定位控制系统的数学模型 刘芙蓉 ,陈　辉 (武汉理工大学 能源与动力工程学院 ,武汉 430063) 摘 　要 :考虑到船舶的动态特性存在固有的强非线性以及非线性控制改善系统性能和鲁棒性的能力 ,将 非线性控制理论应用到船舶动力定位控制系统的设计中 ,对某供应船的计算机模型进行仿真 ,仿真分析表明 非线性控制系统是有效的。 关键词 :动力定位 ;控制系统 ;非线性控制理论 中图分类号 :U 664 . 8 　　　　文献标志码 :A 　　　　文章编号 :167 17953 (2009) 　　船舶动力定位系统的核心组成部分是控制系 v ———船体坐标系的速度向量, 统 。控制系统的设计经历了早期的带有低通滤波 v = [ u , v , r] T ∈R3 。 器或陷波滤波器的 P ID 方法和基于线性最优随 J (η) ———大地坐标和船体坐标系间的转换 机控制理论的 L Q G 方法 。P ID 控制存在事后控 矩阵, 制 ,误差信号相位滞后 ,控制参数难以整定等缺 co s ψ - sin ψ 0 点 ,L Q G 控制虽然在节能、鲁棒性和控制精度等 ( η) ( ψ) ψ ψ ( ) J = J = sin co s 0 2 有了较大进步 ,但需要整定众多最优 Kalman 滤 0 0 1 波器增益和反馈控制增益 ,全局稳定性难以保证 。 M ———质量矩阵包括水动力附加质量, 由于非线性控制在处理系统强非线性 ,结构不确 m - X · 0 0 u 定性和参数不确定等棘手的问题上显示了独特的 0 m - Y · m x - Y · ( ) M = v G r 3 优势 , 国内外在 20 世纪 90 年代末期将非线性控 0 m x - N · I - N · G v z r 制理论引入到船舶动力定位控制系统设计中