六连杆助行机器人生理学运动规划研究.pdfVIP

高技术通讯 2011年 第21卷 第8期：830～835 doi：10．3772／j．issn．1002-0470．2011．08．010 六连杆助行机器人生理学运动规划研究① 张立勋② 伊 蕾 白大鹏 (哈尔滨工程大学机 电工程学院 哈尔滨 150001) 摘 要 针对六连杆助行机器人助行过程中的运动协调问题，基于人体生理学步态信息 进行了机器人运动规划研究。利用步态检测系统，获取了正常人行走过程中双腿髋、膝、 踝关节的运动信息，骨盆中心前进方 向的速度信息。基于检测结果拟合 了人机系统末端 的速度函数，根据机构及人机系统运动学模型规划了曲柄及移动单元的速度，同时通过优 化人机间的最优尺寸关系规划 了骨盆运动速度。利用MATLAB软件对助行过程系统的 运动特性进行了仿真分析，并通过物理样机对助行机器人生理学运动规划进行了实验研 究。研究结果表明：助行机器人能够按正常行走步态规律实现助行功能，运动轨迹正确， 步态连续。 关键词 助行机器人，步态检测，运动规划，实验研究 学步态规划，并进行了单腿运动的实验研究 J。浙 0 引 言 江大学研制的下肢康复医疗外骨骼，根据患者的不 老年人及偏瘫患者会因肌力下降、关节活动度 同康复阶段制定被动及半主动步态训练控制策略， 减小、协调能力及静态抗干扰平衡能力降低等原因 并基于人体临床步态参数针对不同策略规划步态曲 产生不同程度的行走功能障碍 。助行机器人针 线_9j。上述各机器人单侧机构均 由多驱动元件实 对老年人及偏瘫患者行走 “拖拉”的现象，将传统助 现运动控制，而多驱动元件会导致机器人系统复杂， 行器与康复医学、生理学知识及传感、导航、运动控 造价高，不易控制。本文针对一种单侧单驱动元件 制等机器人技术相结合 4。，为使用者提供助力、保 控制的六连杆助行机器人，根据测量获取的人体生 护、身体支撑 ，实现辅助行走功能。助行机器人 以人 理学步态信息，对机器人进行生理学运动规划 。并 作为负载对象，用于帮助老年人及偏瘫患者实现 自 对规划步态进行仿真分析及物理样机实验研究。 然步态的行走。进行符合人体生理习惯的运动规划 研究，是助行机器人研究的首要问题。 1 人体步态信息检测 助行机器人的研发涉及机械、运动学、动力学及 控制领域的协作，国内外多家研究机构已取得了一 1．1 检测系统的构成 定的研究成果。日本筑波大学研制的助力腿机器人 人体步态信息检测系统如图1所示，该系统 由 HAL5¨利用下肢肌 电信号判断操作者运动趋势，并 关节转 角测量系统、重心测量 系统及一 台具有 根据已储存的多种运动形式的信息，使机器人与人 dSPACE实时控制平台的工控机组成 。 体协调运动。美国加州伯克利大学研制的BLE． 关节角度测量系统包括光电编码器 (数字量输 EXl6外骨骼助力机器人及新加坡南阳理工大学的 出，精度可达0．14。)及连接杆。各关节转角测量装 NTU穿戴式外骨骼机器人J，运动形式均与主从式 置相对独立，通过上下连接杆将编码器固定于相应 机器人相似，以关节处的运动信息作为反馈量，控制 关节，并尽量保证编码器输入轴与关节旋转轴在同 机器人 “跟随”人体运动。上海大学根据其建立的 一 直线上。用于测量行走时矢状面内人体局部坐标 步态信息数据库，对减重平板步态矫形器进行生理 系下髋、膝、踝关节的转角及角速度信息。髋 、膝、踝 ① 863计划(2008AA040203)资助项 目。 ② 男，1962年生