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可编程控制器技术 课程设计（论文） 题目：机械手移动工件控制系统 院（系）： 专业班级： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 教师职称： 起止时间： 课程设计（论文）任务及评语 院（系）： 教研室： 学 号 学生姓名 专业班级 课程设计（论文）题目 机械手移动工件控制系统 课程设计（论文）任务 1、设计一个机械手移动工件控制系统。要完成系统分析以及PLC和外接设备的选择；PLC的I/O接点分配；系统电路图；系统流程图；系统梯形图和指令表；完成程序的仿真和调试。 2、掌握PLC控制系统的开发过程并熟练掌握PLC控制器的设计方法和电气控制基本原理，进一步加深对PLC和电气控制等相关课程的掌握与理解。加强程序设计的规范性及对复杂程序设计步骤的理解以及相关硬件电路和控制对象的认识。 指导教师评语及成绩 成绩： 指导教师签字： 年 月 日  目 录 第1章 课程设计目的与要求 1 1.1 课程设计目的 1 1.2 课程设计的实验环境 1 1.3 课程设计的预备知识 1 1.4 课程设计要求 1 第2章 课程设计内容 4 2.1系统分析与I/O分配 4 2.2系统电路图设计 5 2.3 软件程序设计 7 第3章 课程设计的考核 12 3.1 课程设计的考核要求 12 3.2 课程性质与学分 12 第4章 课程设计总结 13 参考文献 14 课程设计目的与要求 1.1 课程设计目的 本课程的课程设计实际是楼宇智能化专业学生学习完《电气控制设备》《传感器与数据采集》《可编程控制器技术》等课程后，进行的一次全面的综合训练，其目的在于加深对PLC控制系统开发与设计的基本方法的掌握。 1.2 课程设计的实验环境 硬件要求能运行Windows 9.X操作系统的微机系统。三菱FX可编程控制器和仿真软件、电子元件一套、工具一套。 1.3 课程设计的预备知识 熟悉常用电子元件的使用；电路电子技术中的相关内容；电气控制；传感器与数据采集；可编程控制器原理与应用。 1.4 课程设计要求 1、使用三菱FX2N系列PLC为控制核心，选择交流/直流电动机、接触器KM、按钮、传感器等作为外围控制器件，控制机械臂启动、移动和停止，控制机械手的抓紧和放开动作，满足工业生产控制要求。 图1.机械手移动工件的基本结构图 2.工作原理： 机械手移动工件通过限位开关和电机来控制。 机械手分别通过前进/后退电机、上升/下降电机的正反转来上、下、左、右移动，移动的最大位置通过上、下、左、右4个限位开关控制。 夹放工件通过夹紧/放下电机的正反转来控制。夹紧工件通过定时器来控制，即凭经验设定一个时间，在这个时间内，机械手能完全夹紧工件。放下工件通过松限位开关来控制。 按下启动按钮，整个系统按照PLC程序的设定有序的运行；正常停车时，按下正常停车按钮，等机械手运行到初始位置，停车。当按下急停按钮时，系统不管运行到什么状态，都要立即停止。 3.设备控制要求： 机械手移动工件控制系统的要求是有“正常运行”和“强制停止”两种控制方式。 A、正常运行 1).在初始位置（上、左、松限位开关确定）处，按下启动按钮，系统开始工作； 2).机械手首先向下运动，运动到最低位置停止； 3).机械手开始夹紧工件，一直到把工件夹紧为止（由定时器控制）； 4).机械手开始向上运动，一直运动到最上端（由上限位开关确定）； 5).上限位开关闭合后，机械手开始向右运动； 6).运行到右端后，机械手开始向下运动； 7).向下运动到最低位后，机械手把工件松开，一直到松限位开关有效（由松限位开关控制） 8).工件松开后，机械手开始向上运动，直至触动上限位开关（上限位开关控制）； 9).到达最上端后，机械手开始向左运动，直到触动左限位开关，此时机械手已回到初始位置； 10).该系统要求能连续循环工作。正常停止时，要求机械手回到初始位置时才能停车。 B、紧急停止 按下急停按钮时，系统立即停止。 4、查阅相关资料，要完成系统分析以及PLC和外接设备的选择；PLC的I/O接点分配；系统电路图；系统流程图；系统梯形图和指令表；完成程序的仿真和调试。 5、课程设计说明书(论文)要求 内容包括： 设计使用的PLC和外围器件选择与器件介绍。 分析控制要求，绘制系统电路图 确定输入输出设备以及接点分配。 画出程序流程图和梯形图。 指令表清单 课程设计内容 2