串联超前校正装置的设计.docVIP

学 号 ? ? （） 设计说明书 ? （题目） ? ? 起止日期： 年 月 日 至 年 月 日 ? ? 学生姓名 ? 班级 成绩 ? 指导教师(签字) ? ? ? 系 年 月 日 天津城市建设学院 课程设计任务书 201 —2011 学年第 学期 系 专业 班级 课程设计名称： 设计题目： 完成期限：自 年5 月 30 日至 年 月 日共 周 设计依据、要求及主要内容： 要求校正后系统的相角裕度，截止频率，试设计串联超前校正装置。 基本要求： 1、对原系统进行分析，绘制原系统的Bode图，确定原系统的幅值裕度和相角裕度。 3、设计校正装置，Bode图。 6、绘制校正后系统的Bode图、确定校正后系统的幅值裕度和相角裕度。 7、绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线。 8、绘制校正后系统的Nyquist曲线。 9、绘制校正后系统的根轨迹。 指导教师（签字）： 教研室主任（签字）： 批准日期： 串联超前校正的优点：保证低频段满足稳态误差，改善中频段，使截止频率增大，相角裕度变大，动态性能提高，高频段提高使其抗噪声干扰能力降低。 有些情况下采用串联超前校正是无效的，它受到以下两个因素的限制： 闭环宽带要求。若待校正系统不稳定的话，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提供很大的相角超前量。这样的话，超前网络的a值必须选取的很大，从而造成已校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，很可能使系统失控。 在截至频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校正。因为随着截止频率的增大，待校正系统相角迅速减小，使已校正系统的相角裕度改善不大，很难得到足够的相角超前量，在一般情况下，产生这种相角迅速减小的原因是，在待校正系统的截止频率附近，或有交接频率彼此靠近的惯性环节；或由两个交接频率彼此相等的惯性环节；或有一个震荡环节。 二、原系统分析 2.1原系统的单位阶跃响应曲线 单位反馈系统的开环传递函数为G（s）=，所以单位反馈系统的Φ(S)=C(S)/R(S),R(S)=1/S,所以C（S）= ,经过拉斯反变换得到C（t）的图像 由图可得：ts=3s；ess=0，tp=1s 校正前单位阶跃响应 MATLAB程序如下： num=[15]; den=[1 1 0]; sys=tf(num,den); sys1=feedback(sys,1); t=0:0.1:45; step(sys1,t) hold on grid hold off 2.2 原系统的Bode图 a确定各交接频率w及斜率变化值 最小相位惯性环节：w1=1， 斜率减小20db/dec; 最小交接频率： w1=1 b绘制频段（WWmin）渐进特性曲线。 有20㏒（20/w）讲w=0.1带入，得知过点（1,20㏒200），斜率为-20de/dec. C绘制频段(W≧Wmin)渐进特性曲线 0.1≦W1, k=-20db/dec W≧1, k=-40db/dec d计算相角裕度 =1 有Wc=3.81 所以y=180-90-arctanWc=15 e计算幅值裕度 -arctanWx-90=-180 有Wx=∞rad/s 所以h==∞ num=[15]; den=[1 1 0]; sys=tf(num,den); margin(sys) hold on grid hold off 2.3 原系统的Nyquist曲线 A起点A（0+）=∞ ?（0+）=-90° B终点A（∞）=0 ?（∞）=-270° MATLAB程序如下： G=tf([15],[1 1 0]); nyquist(G); 2.4 原系统的根轨迹 原根轨迹的标准式如下 a实轴上的根轨迹为[-1,0] N-M=2;所以有2条分支线 b 分离点 分离点坐标 有d=-0.5 c渐近线 坐标= 角度= 有k=0 ,； 与虚轴的交点 讲（0，jw）带入特征方程 有wj+（15- w）=0 w=3.87 所以交点为（0，3.87） num=[15]; den=[1 1 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) hold on plot([0],[0]) gtext(0) plot([-1],[0]) gtext(-1) hold off 三、校正装置设计 3.1 校正装置参数的确定 Ψ=Ψ-Ψ原+