机械手柔性抓取切换控制系统设计与仿真分析.pdfVIP

己口I口年 l口月 第己g卷 第 l口期 l 机械手柔性抓取切换控制系统设计与仿真分析 李玉民 (南京农业大学工学院 南京 210031) 摘 要 ：为促进柔性抓取机器人在农业工程 中的应用 ，论文讨论 了一类机械手柔性抓取的切换控制设计方法 。根据压力传感 器 的反馈情况 ，将整个机械手终端系统分为开环控制和闭环控制两个步骤 。利用在机械手终端系统在开环和闭环之间的切 换 ，使得机械手能够快速抓取物体，且不会损坏物体。仿真试验验证了文中所用控制方法的可行性和有效性。 关键词 ：机械手 ；切换控制 ；柔性抓取 中图分类号 ：TP13 文献标识码 ：A Switchingcontroldesignandsimulation analysisofthe flexiblecontrolsystem ofthemanipulator LiYum in (CollegeofEngineering，NanjingAgriculturalUniversity，Nanjing210031，China) Abstract：Switchingcontrolsynthesisfortheflexiblecontrolsystem ofthemanipulatorarediscussedinordertopopular— izeitsapplicationinagriculturalengineering．Basedonthefeedbackconditionofpressuresensors，thecontroldesignis dividedintotwostage：openloopcontrolandclosedloopcontro1．Byvirtueoftheswitchingbetweentwostages，thema- nipulatorcansnatchattheobjectwithoutbreakingitup．Simulationresultsareemployedtoverifytheefficiencyofthe proposedmethod． Keywords：manipulator；switchingcontro1；flexiblecontrol 机械手臂，使其实现柔性抓取。在上述控制策略作用下， 0 引 言 机械手臂能够快速的抓取物体而不损坏物体，实现既定的 机械手就是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按 控制 目标 。而传感器技术 。和数据采集技术 的快速 固定程序抓取、搬运物件或操作工具的 自动操作装置。现 发展和广泛应用，使得本文的控制策略得以实现。 在搬运工件等 自动化的装置也叫机械手 。所谓柔性 ，就是 1 机械手终端模型 可调整性强。通过调整就可 以适应不 同工件 的抓取 、搬 运等 。 机械手终端的功能是通过执行器将其 移至需要抓取 机械手的柔性抓取是能够根据不同物体的承受力进 的物品处 ，将该物品无损坏的抓取起来 。其结构示意图如 行 自我调整 ，从而能够在不损坏物体的情况下抓取。目前 图 1所示 。 这方面的研究引起了众多学者 的关注 。机械手的柔性 抓取在农业领域是一种非常实用的技术，对于其控制策略 的研究 ，实现 又快 又好 的果 实 的采 摘 等是农 业工程 的 需要 。 切换控制是一种经典的控制，如最优控制中的Bang Bang控制 。通过切换作用，往往能够得到较好的性能指