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252 化 工 自 动 化 及 仪 表 第 38卷 伺服系统的迭代学习控制 朱其新 陈向文 (华东交通大学 电气与电子工程学院，江西 南昌 330013) 摘 要 建立了伺服系统的数学模型，分析了伺服系统在理想情况及有干扰情况下的位置环跟踪性能。 根据伺服系统运行的重复性特点，将迭代学习控制理论应用于伺服 系统 。设计 中在伺服 系统位置环采 用 PID控制 的基础上加入开环 PD型迭代学习控制器 ，传统 PID控制可保证系统的稳定运行，迭代学习 控制器通过迭代学习减小系统的位置误差 。最后在 simulink软件 中进行 了仿真，仿真结果表 明迭代学 习控制能够提高伺服系统的跟踪性能。 关键词 伺服系统 永磁 同步电机 迭代学习控制 simulink仿真 中图分类号 TP13 文献标识码 A 文章编号 1000．3932(2011)O3-0252-05 伺服系统 ¨是机 电产品中的重要环节 ，其控 标系中的数学模型(设永磁 同步电机为隐极式 ， 制性能直接影响机 电设备的控制质量 。随着科技 即 = = )和电磁转矩方程 为： 的高速发展 ，对伺服系统控制性能的要求也在不 断提高。 迭代学习控制 (IterativeLearningControl， 三[]=[：R：∞L／二pgom．，一p0／]× ILC)是智能控制 中具有严格数学描述的一个分 支 ，它适用于一类具有重复运行特性的被控对象， 它能使被控系统的实际输出轨迹零误差地跟踪期 ] ㈩ 望输 出轨迹。这种控制方法不依赖于系统 的精确 数学模型，能以非常简单 的方式处理不确定度相 当高的非线性强耦合动态系统。 目前 ，迭代学习 L——等效 q轴电感； 控制在其学习律、鲁棒性、收敛性、学习速度及工 程应用研究上取得 了巨大 的进展 ，这为我们将迭 代学习控制应用于伺服系统，提高伺服系统性能 提供了理论基础 。 笔者以永磁 同步电机为控制对象 ，将迭代 学习控制应用于伺服系统中，采用传统PID控制 与迭代学习控制相结合的方法 。仿真结果表 明， 加人迭代学习控制器后 ，伺服系统的跟踪性能有 明显提高。 1 永磁同步电机的数学模型 伺服系统是强耦合的非线性系统H，为了更 好的分析伺服系统，应建立永磁同步电机的数学 模型。首先对永磁同步电机做如下假设 ：忽略铁 心饱和；不记涡流及磁滞损耗；转子上无阻尼绕 阻。 收稿 日期 ：2010-09-08 基金项 目：科技部 “863”项 目(2008AA04Z129)；国家 自然科 目前对永磁同步电机的控制多采用矢量控制 学基 金 资 助 项 目 60864004 方法，将交流电机模仿为一台直流 电机以便于控 ；江 西 省 自然 基金 资助 项 目 (2009GZS0014， 制。利用坐标变换，建立永磁同步 电机在 d-q坐 2009GZS0016)；江西省教育厅科研基金资助项 目(GJJ10456) 第 3期 朱其新等．伺服系统的迭代学习控制 253 三【】=-一【pR妒L／／．，-p。~k,L／】× + ／．，】 ㈩ 怖 =pOi (4) 式(3)即为永磁 同步电机 的 i=0控制的状 态方程 。由式 (4)可见 ，永磁 同步