城市环境中北斗定位性能的研究.docVIP

城市环境中北斗定位性能的研究 摘要—北斗卫星导航系统在2012年底已见证了它的区域性系统的建设成果，考虑到城市环境是卫星导航系统最常运用的环境，用于分析当前北斗系统在城市环境定位性能的对比测试已在中国中部城市武汉完成。以沿着测试轨道获取的观测数据，可见性，位置精度因子（PDOP），以及定位精度为基础进行分析，使得当前北斗导航系统在城市环境中的基本定位性能得以展现。 关键词：北斗，城市，定位性能 引言 北斗卫星导航系统在最近几年经历了快速发展，包含5颗静止轨道卫星(GEOs)，4颗中地球轨道卫星(MEOs)和5颗同步轨道卫星(IGSOs)的区域系统已在2012年底建成，并已开始向亚太地区提供连续无源定位，导航和授时服务。目前北斗卫星导航系统是一个区域系统，其服务范围只限于亚太地区。相比 GPS系统，北斗系统以其星座组成著称，包括上述提到的不同类型的卫星 。相比较中地球轨道卫星，静止轨道卫星和同步轨道卫星可以留在其服务区域的太空更长时间。特别的是，同步轨道卫星在一个轨道周期内通过其服务区域最高点两次，这使得服务时间加倍，而且静止轨道卫星总是位于开放空域环境内其服务区域的视野内。通过这样的星座，北斗卫星导航系统可以在其系统建设初期提供定位服务并且增加城市环境中可视卫星的数量，城市环境中卫星信号很容易被高楼阻隔。 在开放的空域环境内，GPS伪距双精度系综的定位可以达3?5M，北斗区域系统的标准定位精度是在垂直和横向内各十米。在城市环境中，卫星信号很容易被高大建筑的反射所阻隔，这会导致伪距定位的两个问题：可见卫星的数目可能减少至少于4颗，在这种情况下点位坐标不能得出，并且强多径效应可能明显降低定位精度。考虑到城市环境中卫星的定位问题，在中国中部城市武汉进行的对比测试用于分析当前北斗系统和GPS/北斗双系统在城市环境中的定位性能。他们的性能分析基于卫星的可见性，位置精度银子和定位精度的测试结果。 测试方法及环境 我们测试中使用了两种类型的接收机，高目标的V8 CORS RTK GPS（RTK）接收机和Unicorecomm UR240CORS II（UR240）接收机。RTK 接收机可以通过当地GSM网络连接到湖北省连续运行卫星定位服务系统HBCORS，它在水平和垂直方向的实时运动精度分别是±（10毫米+1×10-6D）和±（20毫米+1×10-6D）。UR240接收机接收北斗B1，B2和GPSL1，L2频段伪距和载波相位观测值。在我们的测试中，仅北斗B1和GPS L1伪距观测值用于证明测试的普遍性和代表性。RTK的天线UR240接收机被平行放置在一辆移动的汽车的顶部。两者天线相位中心的距离小于1分米。考虑到城市环境中的实际定位误差比不同天线造成的误差大得多，我们忽略测试中两天线的位置误差。 北斗单点定位测试开始于2013年1月23日13时51分55秒（UTC）到15:31:48（UTC）。只有北斗B1信号的伪距观测值被用于计算UR240的点位。RTK接收机的输出数据被用作基准位置坐标。通过比较北斗点位分辨率与RTK接收机的输出数据的结果 ，可以得出北斗点位分辨率误差。 GPS RTK和北斗观测的定位结果来自不同的天线和接收机，这可能给基准坐标引入位置误差，正如我们上述提到的，该误差将小于1分米。北斗卫星导航系统采用是中国2000国家大地坐标系 ，而全球定位系统采用WGS-84世界大地坐标系（WGS-84）。有两个不同坐标系统造成的点位误差将小于1毫米，在我们的测试中可以被忽略。 图1. 测试轨迹 我们的测试位于中国武汉市区。测试轨迹如图一黄线所示。从图中可以看出测试位置具有高大建筑，这是城市环境对于卫星定位的一个重要特征。在这种环境中，信号经常被屏蔽或被建筑物反射，这将导致恶化甚至不固定的点协议。RTK接收机的数据质量分析如表1所示。我们成功地从10785个时间点获得了6492组位置坐标，这意味着并不是所有的北斗观测的分辨率可以被比较，只有在适当时刻匹配成功的RTK GPS分辨率可以。 表一，RTK数据质量 次数 比例 总共 10785 100% 成功l 6492 60.19% 固定的 5530 51.27% 浮动的 573 5.31% 代码差异 389 3.61% 根据UR240接收机接收的星历，可见北斗静止轨道卫星的数目等于或大于4，并且所有可见卫星（包括静止轨道卫星，中地球轨道卫星，同步轨道卫星）等于或大于7，在给定的开放空域环境和10度截至仰角的测试过程中。 III. 北斗的定位精度分析 为了评估北斗