多变量计算机控制系统的研究及开发应用.docVIP

课 程 设 计 说 明 书 题目： 多变量计算机控制系统的研究 摘要 传统的控制方法主要是针对单输入单输出（SISO）系统的，而且在过程控制中大量采用了PID控制器。这种控制方法原理简单，设计容易，调试方便，在工业过程控制中应用得很广泛，并获得了很大的成功。 然而，实际系统是复杂的。他们多数是多输入多输出（MIMO）系统，输入输出之间彼此响应产生关联。研究MIMO系统的控制方法并把他们用于工业过程控制，对提高生产效益和安全可靠运行是十分必要的。 文中主要介绍通过PID控制，实现多变量系统的解耦控制。并就多变量PID解耦控制方法进行了MATLAB仿真，仿真结果表明了该方法的有效性。 关键词：多变量系统 耦合 解耦控制 PID控制 计算机控制 目 录 摘要 I 第1章 绪论 1 1.1 课题背景 1 1.2 多变量系统的特性 1 1.3 多变量控制系统研究中的特殊问题 3 第2章 PID控制理论 4 2.1 PID控制概述 4 2.2 PID的控制规律 6 2.3 数字PID控制 7 2.3.1 位置式PID控制算法 7 2.3.2 增量式PID控制算法 8 2.4 PID控制系统 9 2.4.1 PID控制原理的特点 2.4.2 PID参数的调整 10 2.4.3 PID控制回路的运行 11 第3章 多变量解耦控制 13 3.1 多变量过程控制系统解耦控制 13 3.1.1 概述 13 3.1.2 多变量过程控制系统解耦原理与方法 15 3.1.3 多变量过程控制系统智能解耦技术 21 3.2 PID多变量解耦控制 22 3.2.1 PID解耦控制原理 22 3.2.4 仿真程序及解析 23 结论 28 参考文献 29 第1章 绪论 1.1 课题背景2章 2.1 PID控制概述 在工业自动化设备中，常采用由比例、积分、微分控制策略形成的校正装置作为系统的控制器。 自从计算机进入控制领域以来，用数字计算机代替模拟计算机调节器组成计算机控制系统，不仅可以用软件实现PID控制算法，而且可以利用计算机的逻辑功能，使PID控制更加灵活。数字PID控制在生产过程中是一种最为普遍的控制方法，将偏差的比例、积分、和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称为PID控制器。 当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。PID（比例-积分-微分）控制作为最早实用化的控制器已有多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。 PID控制由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e (t)与输出u (t)的关系为 (2.1) 因此它的传递函数为： (2.2) 它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp， Ki和Kd）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。首先，PID应用范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID就可控制了。 其次，PID参数较易整定。也就是，PID参数Kp，Ki和Kd可以根据过程的动态特性及时整定。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID参数就可重新整定。第三，PID控制在实践中也不断的得到改进，下面两个改进的例子。 在工厂，总是能看到许多回路都处于手动状态，原因是很难让过程在“自动”模式下平稳工作。由于这些不足，采用PID的工业控制系统总是受产品质量、安全、产量和能源浪费等问题的困扰。PID参数自整定就是为了处理PID参数整定这个问题而产生的。现在，自动整定或自身整定的PID控制已是商业单回路控制器和分散控制系统的一个标准。 在一些情况下针对特定的系统设计的PID控制控制得很好，但它们仍存在一些问题需要解决： 如果自整定要以模型为基础，为了PID参数的重新整定在线寻找和保持好过程模型是较难的。闭环工作时，要求在过程中插入一个测试信号。这个方法会引起扰动，所以基于模型的PID参数自整定在工业应用不是太好。 如果自整定是基于控制律的，经常难以把由负载干扰引起的影响和过程动态特性变