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【数学与应用数学专业】【毕业论文+文献综述+开题报告】控制系统中Lyapunov函数构造的研究.doc 41页

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(20_ _届) 本科毕业论文 控制系统中Lyapunov函数构造的研究 摘要:自动控制系统最重要的特性是稳定性。在大多数情况下,稳定性是系统能够正常运行的前提。本文主要利用构造Lyapunov函数的方法来判别系统稳定性。首先给出了Lyapunov稳定性的定义及Lyapunov第一法和第二法,然后给出了一些简单的Lyapunov函数构造方法,最后针对线性系统和非线性系统阐述了Lyapunov方法。 关键词:控制系统;Lyapunov函数;构造;研究 Research on Lyapunov function structure in control system Abstract: The most important characteristic in automatic control system is the stability. In most cases, the stability is the premise of the system that it can be run normal. This article main use the Lyapunov function structure method to distinguish the system stability. Firstly, this article has given the Lyapunov stable definition and the Lyapunov first method and the second method, and then it has given some simple Lyapunov function structure method. Finally, I aimed at the linear system and the nonlinear system elaborated the Lyapunov method. Key words: control system, Lyapunov function, structure, research 目 录 1 引 言 1 2 控制系统理论 2 2.1 经典控制理论 2 2.2 现代控制理论 2 2.3 智能控制理论 3 3 Lyapunov稳定性 4 3.1 Lyapunov关于稳定性的定义 4 3.1.1 运动稳定性及平衡状态 4 3.1.2 稳定性的几个定义 5 3.2 李雅普诺夫第一法 7 3.2.1 线性系统的稳定性 7 3.3 李雅普诺夫第二法 8 3.3.1 几个稳定性判据 9 3.3.2 对李雅普诺夫函数的讨论 9 4 Lyapunov函数构造 11 4.1 Lyapunov函数构造的Kronecker乘积形式 11 4.2 三阶系统巴尔巴欣公式 13 4.3 类比法与三阶非线性微分方程Lyapunov函数的构造 15 4.3.1 无时滞三阶微分方程Lyapunov函数的构造 16 4.3.2 三阶时滞微分方程Lyapunov函数的构造 18 5 Lyapunov方法的应用 20 5.1 Lyapunov方法在线性系统中的应用 20 5.1.1 线性定常系统渐近稳定判据 20 5.1.2 线性时变连续系统渐近稳定判据 21 5.1.3 线性定常离散时间系统渐近稳定判据 21 5.1.4 线性时变离散系统渐近稳定判据 21 5.2 Lyapunov方法在非线性系统中的应用 22 5,2.1 雅可比矩阵法 22 5.2.2 变量梯度法 23 6 结束语 24 7 致 谢 25 8 参考文献 26 1 引 言 控制系统用来控制某些物理量按照预定或期望的规律变化。随着科学技术的发展,控制系统理论与技术显得越来越重要。它不但在现代工程技术领域中获得广泛的应用,而且在经济学、生物学和医学领域中也受到了很大的重视。 控制系统理论作为一门新兴的科学普遍应用于国民经济的多个方面,包括各种自动控制系统、各类机器人、各种形式的自动机构,以及进行信息采集、信息处理、加工控制、管理、决策的各种自动化装置和系统[1]。它不仅把人类从繁重的体力与部分脑力劳动中解放出来,而且可以完成只靠人类的自身所无法完成的许多精密、复杂的工作。在许多危险以及特殊的环境中,更是少不了自动化装置。 控制系统理论主要研究系统中信息互相作用的规律以及如何利用这些规律对系统进行设计、控制、决策和管理,研究如何改进动态系统的性能以达到所需目标,这个广义定义涉及人类活动的许多方面。控制系统理论试图以定量方式描绘这些问题,并力图寻求一些精确的数学描述方法[2]。 控制系统理论的研究目标是了解基本

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