四足步行机器人动力学模型及脚力分配研究.pdfVIP

第 卷 第 期 华 中 科 技 大 学 学 报（自然科学版） 33 12 Vol . 33 No. 12 年 月 （ ） 2005 12 J . Huazhong Univ . of Sci . Tech . Nature Science Edition Dec. 2005 四足步行机器人动力学模型及脚力分配的研究 王新杰 李培根 陈学东 陈宏娟 （华中科技大学 机械科学与工程学院，湖北 武汉430074 ） 摘要：推导了四足步行机器人的动力学模型，在此基础上利用平方规划方法研究开发四足步行机器人脚力分 配的新算法. 这种方法既考虑电机模型，分析了四足步行机器人的关节驱动约束条件，又结合摩擦等约束分析 及转换，建立了机器人多约束方程，利用平方规划提高解的质量，并缩减解的规模. 最后通过实例验证了该算