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第29 卷 第2 期 控 制 与 决 策 2014 年 2 月 Vol. 29 No. 2 Control and Decision Feb. 2014 文章编号: 1001-0920 (2014) 02-0226-05 DOI: 10.13195/j.kzyjc.2012.1585 考虑多传感器故障的可重构机械臂主动取代分散容错控制 1 1a, 2 赵 博 , 李元春 (1. 吉林大学a. 汽车仿真与控制国家重点实验室，b. 控制科学与 工程系，长春130022；2. 长春工业大学控制工程系，长春130012) 摘 要: 针对可重构机械臂系统位置传感器和速度传感器多故障, 提出一种主动取代分散容错控制方法. 基于可重 构机械臂的模块化属性, 设计正常工作模式下的分散神经网络控制器. 利用微分同胚原理将子系统结构进行非线性 变换, 将传感器故障转化成伪执行器故障, 设计分散滑模观测器以对多传感器故障进行实时检测, 并利用其输出信号 取代故障传感器信号, 实现了多传感器故障情形下可重构机械臂的主动容错控制. 仿真结果表明了所设计的容错控 制方法的有效性. 关键词: 可重构机械臂；多传感器故障；分散滑模观测器；分散容错控制；主动取代 中图分类号: TP24 文献标志码: A Active substituting decentralized fault-tolerant control for reconfigurable manipulators with multi-sensor failures 1 1a, 2 ZHAO Bo , LI Yuan-chun (1a. State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control，1b. Department of Control Science and Engineering ，Jilin University ，Changchun 130022，China ；2. Department of Control Engineering，Changchun University of Technology ，Changchun 130012，China. Correspondent ：LI Yuan-chun ，E-mail ：liyc@mail.ccut.edu.cn) Abstract: An active substituting decentralized fault tolerant control scheme is established for reconfigurable manipulators with position and velocity multi-sensor failures. A decentralized neural network controller is presented at the normal working state based on the reconfigurable manipulators’ modularity property. The sensor fault is transformed into the pseudo- actuator fault scenario by constructing a nonlinear transformation for subsystem structure with diffeomorphism the