Chp2.3 转速、电流双闭环直流调速系统的数字控制.pptVIP

Chp2.3 转速、电流双闭环直流 调速系统的数字控制 模拟系统的优、缺点: 优点:物理概念清晰;控制信号流向直观。 缺点:控制规律体现在硬件电路上，线路复杂、通用性差;控制效果受到器件的性能、温度等因素的影响。 3.1 微型计算机数字控制的主要特点: 硬件电路标准化程度高，不受器件温度漂移的影响； 进行逻辑判断和复杂运算，实现不同于一般线性调节的控制规律， 控制软件更改灵活方便。 具有信息存储、数据通信和故障诊断等功能。 离散化和数字化 离散化:对模拟的连续信号采样形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化。 数字化:离散信号经保持器保持后，还须数字量化，即用一组数码（二进制码）来逼近离散的模拟信号。 3.1.1 数字量化： 量化的原则是：在保证不溢出的前提下，精度越高越好。存储系数显示量化的精度，其定义为 3.1.2 采样频率的选择 Shannon 采样定理: 采样频率 fsam 应不小于信号最高频率 fmax 的2倍，即 fsam ≥ 2 fmax 。 经采样及保持后，原信号的频谱不发生明显的畸变，系统保持原有的性能。 实际系统中信号的最高频率很难确定，尤其对非周期性信号（系统的过渡过程），其频谱为 0 至∞的连续函数，最高频率理论上为无穷大。 因此，难以直接用采样定理来确定系统的采样频率。 系统采样频率的确定： 在一般情况下，可以令采样周期 3.1.3 微机数字控制系统的输入与输出变量:  可以是模拟量，也可以是数字量。 模拟输入量必须经过A/D转换为数字量，而模拟输出量必须经过D/A转换才能得到。数字量是量化了的模拟量，可以直接参加运算。 1.系统给定: 2.状态检测: 作用:构成反馈控制，保护和故障诊断信息的来源。1）转速检测：模拟和数字检测方法。2）电流和电压检测：一般用A/D转换。 3.极性转换: 多数状态量为双极性，A/D转换电路一般是单极性，须进行极性转换。经A/D转换得到以偏移码表示的数字量，再用软件变换为原码或补码。 4.输出变量: 用开关量直接控制功率器件的通断，也可以用经D/A转换得到的模拟量去控制功率变换器。 3.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件: 下标“dig”表示数字量 图3.4 微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构图 主回路: 微机数字控制双闭环直流调速系统主电路中的UPE有两种方式：直流PWM功率变换器;晶闸管可控整流器 检测回路:检测回路包括电压、电流、温度和转速检测（数字测速）。 故障综合: 对电压、电流、温度等信号进行分析比较，若发生故障立即通知微机，以便及时处理，避免故障进一步扩大。 数字控制器：专为电机控制设计的微处理器。除了带有A/D转换器、通用I/O和通信接口，还带有一般微机并不具备的故障保护、数字测速和PWM生成功能。如：Intel 8X196MC系列或TMS320X240系列等. 3.2.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的控制软件 微机数字控制双闭环直流调速系统的软件有： 主程序 初始化子程序 中断服务子程序等 主程序： 完成实时性要求不高的功能，系统初始化后，键盘处理、刷新显示、数据通信等功能。 初始化子程序： 硬件工作方式的设定、系统运行参数和变量的初始化等。 中断服务子程序： 实时性强，由相应的中断源提出申请，CPU实时响应。 转速调节中断子程序（中断级别最低） 电流调节中断子程序（中断级别居中） 故障保护中断子程序 （优先级别最高） 转速调节中断子程序： 转速反馈 转速调节 启动测速 电流调节中断子程序： 电流反馈 电流调节 PWM生成 故障保护中断子程序： 封锁PWM输出 分析故障原因 显示故障并报警 3.3 数字测速与滤波： 检测光电式旋转编码器与转速成正比的脉冲，然后计算转速。 数字测速方法： （1）M法—脉冲直接计数法 （2）T 法—脉冲时间计数法 （3）M/T法—脉冲时间混合计数法 旋转编码器： 光电式旋转编码器是转速或转角的检测元件。 3.3.1 数字测速精度指标： （1）分辩率 改变一个计数字所对应的转速变化量来表示分辨率Q。Q 越小，测速装置的分辩能力越强。 （2）测速精度： 测量值与实际值的相对误差来表示， 3.3.2 M法测速： M法测速的分辨率和误差率： M法测速适用于高速