移动机器人无线编程遥控系统.pdfVIP

摘 要 随着机器人技术的不断发展，机器人家族日益膨胀，各式各样新奇的机器人成 员逐步走入各行各业和社会的各个领域，并在其中发挥着越来越重要的作用。当今 机器人技术的发展趋势主要有两个突出的特点：一个是在横向上，机器人的应用领 域在不断扩大，机器人的种类日趋增多；另一个是在纵向上，机器人的性能不断提 高，并逐步向智能化方向发展。 本文对移动机器人无线遥控进行了较为系统的研究，所做的主要工作如下： 首先简要介绍了移动机器人的分类、研究和应用现状以及发展趋势。 其次，自行设计了移动机器人，其硬件系统包括驱动模块、感知模块、无线通 讯模块等。移动机器人的转向机理和轮式车辆一致；采用了三路光电距离探测器传 感器组合，用于多方位获取机器人外界环境信息，保证检测到尽可能完全的障碍物 信息；在能够自主避障的情况下，成功地实现了自主式移动机器人的无线控制。 本文的另一个主要工作是设计了基于 VC 的移动机器人无线通信平台。自主开 发了移动机器人的单片机控制软件和PC 主控机控制软件，成功地实现了计算机对移 动机器人的无线控制，大大扩展了对移动机器人的控制能力。同时也对无线遥控系 统的无线编程功能进行了的研究，实现了移动机器人程序的无线下载，从而把对移 动机器人的无线控制提高到一个新的阶段。 最后本文对无线遥控系统进行了测试，并对结果进行了分析。多次反复的测试 表明我们设计的移动机器人无线遥控系统总体上运行良好。 关键词：移动机器人，无线遥控，光电距离探测器，无线编程，M16C/62 ，nRF401 I ABSTRACT With the development of the robotics, more and more novel robots are invented and more and more robots are widely used in every walk of life. Mobile robot has atracted more and more atention of researchers and become the core technology of the international competition. Nowadays, the trend of the robotics has two salient features: ( 1) Its application become s more extensive and more kinds of novel robots are invented; (2) The robots performance improves greatly and becomes more intelligent. The wireless remote control system of mobile robot is generally researched in this thesis. The main work of the dissertation is as follows: The types, applications, recent developments, and development trends of mobile robots are briefly introduced. A mobile robot that contains drive module, perceptive module and wireless communications module is designed. The turning mechanism of the mobile robot is as the normal wheel vehicle ; three photoelectri