第三章控制系统数学模型及其转换.ppt

利用MATLAB实现数学模型之间的转换 【例3.13】 多入单出系统状态空间表达式 包括两个传递函数：Y1(s)/U1(s)、Y1(s)/U2(s)(当考虑输入u1时，可设u2为零。反之亦然)，试将其化成传递函数形式 MATLAB命令： A=[0 1 0; 0 1 1; -5.008 25.1026 -5.032471]; B=[0 1; 25.04 2; 121.005 3]; C=[1 0 0]; D=[0 0]; [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1); Sys1=tf(num,den) 利用MATLAB实现数学模型之间的转换 传递函数Y1(s)/U1(s)为 Transfer function: -3.553e-015 s^2 + 25.04 s + 247 ------------------------------------------- s^3 + 4.032 s^2 – 30.14 s + 5.008 [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,2); Sys2=tf(num,den) 传递函数Y1(s)/U2(s)为 Transfer function: s^2 + 6.032 s – 17.07 ------------------------------------------ s^3 + 4.032 s^2 – 30.14 s + 5.008 以上就是下列两个传递函数的MATLAB表达式： 所以 系统模型的连接 大多数控制系统往往是由多个子系统组合而成，子系统之间或是串联，或是并联，或形成反馈连接。下面以两个子系统为例，推导各种连接时的系统模型。MATLAB提供的模型连接函数如表3-3所示。 框图建模 sysc = connect(sys，Q，inputs，outputs) 模型连接 sys = lft(sys1，sys2，nu，ny) 反馈连接 sys = feedback(sys1，sys2) 串联连接 sys = series(sys1，sys2，outputs1，inputs2) 并联连接 sys = parallel(sys1，sys2，inp1，inp2，out1，out2) 子系统合成对角形式 sys = append(sys1，sys2，...，sysN) 系统模型的连接 ： 设系统1为 ，简记为 设系统2为 ，简记为 系统模型的连接 对于单入单出SISO系统，并联连接是指各子系统输入相同，输出是各子系统输出之代数和。 ， ，如图3.4所示。 图3.4 SISO子系统并联连接结构图 系统模型的连接 当子系统并联连接时，系统的微分方程组 写成向量形式为 (3.30) (3.31) 系统模型的连接 所以 传递函数矩阵为 系统模型的连接 所以子系统并联时，系统传递函数矩阵等于子系统传递函数矩阵的代数和。  图3.5 MIMO子系统并联连接结构图 系统模型的连接 在MATLAB中，函数parallel用于两个模型并联，其调用格式为 (1) 对于SISO系统：sys=parallel(sys1，sys2); (2) 对于MIMO系统：sys = parallel(sys1，sys2，inp1，inp2，out1，out2)。 其中，sys1，sys2为并联子系统；sys为并联后的合成系统；inp1和inp2为sys1，sys2连接在一起的输入端编号；out1和out2为sys1，sys2相加在一起的输出端编号。 MIMO子系统并联连接结构图如图3.5所示。系统输入是 ，输出是 。 系统模型的连接 二. 串联连接 子系统串联连接如图3.6所示。以SISO系统为例， 图3.6 SISO模型串联 系统模型的连接 档子系统串联连接时，系统的微分方程组 (3.33) 写成向量形式为 (3.34) 系统模型的连接 串联连接的函数矩阵为 (3.35) 函数series用于子系统串联。series的调用格式为 适用于SISO系统sys=series(sys1，sys2);% 适用于MIMO系统sys=series(sys1