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模块化机器人群的协调运动及队形描述费燕琼1 吕海洋1 于海英2上海交通大学机器人研究所 上海 200240上海市地震局 上海 201203）摘要：基于模块化机器人的可组装、易维修、低成本性，本文研制了一种由4个基本功能模块组成的模块化移动机器人，其由驱动模块、控制模块、传感模块及标准连接模块四个基本功能模块组成；在三维空间提出了该模块化机器人群的多障碍物避障运动方法和协调运动策略，建立了多模块化机器人运动的避障速度选择规则；基于所成队形的几何特点，给出了直线形队形和圆形队形的形成方法。通过仿真实现了多个模块化移动机器人连续避障并到达指定目标点，形成直线形队形，相互协作完成单机器人无法完成的过台阶任务及圆形队形的形成过程。三维仿真结果表明该方法对不同环境、多障碍物条件下模块化移动机器人群队形形成、协调运动的可行性。关键词：模块化；机器人群；协作；队形中图分类号: TP242　文献标识码:ACollaboration Behavior and Formation of Multi-Modular RobotsFEI Yanqiong1 LU Haiyang1 YU Haiying2Research Institute of Robotics, Shanghai Jiaotong University, Dongchuan Road 800, Shanghai, P.R.China, 200240Shanghai Earthquake Administration, Shanghai, P.R.China, 201203)Abstract: A new modular mobile robot is designed, which consists of four basic modules, driven module, control module, sensor module and connection module. In three dimensions the multi-obstacle avoidance method and the coordination strategy in multi-modular robots are proposed. The speed rules of the multi-modular robots’ avoidance are set up. Based on the geometric features of the formation, the methods about the linear formation and the circle formation are given. With simulations, robots can avoid the obstacle continuously and reach the assigned goal. Then, the linear formation is finished. They can cooperate with others to climb over a step that a single robot cannot complete. The process of the circle formation is also shown. The 3D simulations prove the validity of the strategies in the multi-obstacle environment.Keywords: modular, multi-robot, collaboration, formation引言模块化移动机器人是由多个功能独立的单元模块组成的一种新颖的移动机器人，它的优点是机器人可组装、易维修、短周期、低成本，如果一个功能单元模块出现故障，可以在较短的时间内将故障模块直接替换而不需要改变其他模块，同非模块化机器人相比，极大地降低了维修费用，并且每个模块可批量生产，大大缩短生产周期。Roh等[1] 研究了一种模块化个人机器人DHR，基金项目：国家自然科学基金 (No No.资助。作者简介：费燕琼，女，1972年出生，博士，副教授。主要研究方向为模块化自重构机器人、特种机器人、自动化装配等。E-mail：fyq@分析了它的结构和重构特性。Fukuda提出了CEBOT[2]、Benjamin提出了Millibot Trains[3]等移动式多模块化机器人，分析了它们的模块特性。Apod系统[4]是Juan等人为研究不同构型的运动能力而研制的不具有重构能力的模块化机器人。国内对移动机器人的研究和应用较多[5,6]，提出了各种避