磁悬浮控制实验课件易杰.pptVIP

* * 磁悬浮控制实验课件 易杰  实验一 传感器标定实验 一 实验目的 以此套磁悬浮系统为实验平台，学习一般传感器的标定方法。 二 实验器材 磁悬浮实验系统，标尺，万用表。 1 将标尺粘贴在传感器架上，使其零点处于电磁铁底端，以向下方向为正。 2 系统连线——按用户手册说明把系统搭建起来。 3 启动系统——各个部件上电，同时启动系统软件。 4 以每一个毫米为单位移动小球，同时记录传感器输出电压。 5 依据所记录的数据换算出传感器的数学模型。 注：附录1为磁悬浮实验系统出货时传感器的实测参数及其数学模型。 三 实验步骤 实验二 磁悬浮的时、频 域分析实验 完成一个控制系统的设计最重要的一步便是对系统进行详细的分析。在系统建模一章我们已经得到了磁悬浮系统的模型。 系统的微分方程为： 系统的传递函数为： 利用MATLAB工具对已经得到的系统传递函数进行一些列的特性分析，为以后设计控制器提供理论指导。 实验步骤 1、 进入Matlab工作环境，利用上一章所得到的系统传递函数，在Simulink环境下搭建系统开环传递函数。 2、 给开环传递函数一个脉冲信号并观察开环传递函数的响应。 3 、给开环传递函数一阶跃信号并观察开环传递函数的响应。 4 、完成实验报告，总结磁悬浮系统的动态性能，稳态误差，开环频率特性。 实验三