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调节驱动力
制动力
ESP(电子稳定程序（Electronic Stability Program）)构成示意图
该系统由传感器、电子控制单元（ECU）和执行器三大部分组成，通过电子控制单元监控汽车运行状态，对车辆的发动机及制动系统进行干预控制。典型的汽车电子稳定控制系统在传感器上主要包括4个轮速传感器、方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、制动主缸压力传感器等，执行部分则包括传统制动系统（控制总程）(真空助力器、管路和制动器)、液压调节器（液压总程）等，电子控制单元与发动机管理系（与控制总成有关，即与驱动力输出有关）统联动，可对发动机动力输出进行干预和调整。
工作过程
侧滑
甩尾
1、当车辆左转出现转向不足的时候（就是速度太快拐不过来了）。ESP各个传感器会把转向不足的信息告诉电脑，然后电脑就控制左后轮制动，产生一个拉力和一个扭力来对抗车头向右推的转向不足趋势（左转为例）。
2、还是左转，后轮抓地不足或者后驱车油门踩猛了出现转向过度的时候（就是甩屁股）。ESP会控制右前轮制动，同时减小发动机输出的功率。纠正错误的转向姿态。
工况一
转向不足（过度）控制示意图
外（右）侧轮比内侧轮（左）快
制动外（右）侧轮1，使车行驶方向A方向
制动力及驱动力与侧向力的关系（Kamm摩擦圆）
S是侧向力，B是驱动力及制动力，G是合力。 Kamm摩擦圆a,b半径的大小与附着力正相关，只要G在在此圆内，车辆稳定
抱死现象
飘！
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