2015年第一章 机器人工程及应用.pptVIP

职业培训师、管理顾问：徐剑 xuj2@em.tsinghua.edu.cn 前 言 1.1 机器人的概念 日本著名学者加藤一朗提出机器人的三要件： 1、具有脑、手、脚等要素的个体； 2、具有非接触传感器（眼、耳等）和接触传感器； 3、具有用于平衡和定位的传感器。 美国机器人协会： 一种用来搬运材料、部件、工具或其他特种装置的可重复编程的多功能操作机。 世界标准化组织： 机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。 中国(原机械工业部)： 工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能多自由度的操作机，它能搬运材料零件或夹持工具，用以完成各种作业。 虽然现在还没有一个严格而准确的普遍被接受的机器人定义，但我们还是希望能对机器人做某些本质性的把握： 首先，机器人是机器而不是人，它是人类制造的替代人类从事某种作业的工具，它只能是人的某些功能的延伸。在某些方面，机器人可具有超越人类的能力，但从本质上说机器人永远不可能全面超越人类。 其次，机器人在结构上具有一定的仿生性。很多工业机器人模仿人的手臂或躯体结构，以求动作灵活。海洋机器人则在一定程度上模仿了鱼类结构，以期得到最小的水流阻力。 第三，现代机器人是一种机电一体化的自动装置，其典型特征之一是机器人受微机控制，具有(重复)编程控制的功能。 1.2 机器人的发展历史 机器人(Robot)一词由一位名叫Karal Capal的原捷克剧作家首先使用。在捷克语中， Robot这个词是指赋役的奴隶。1921年Capal写了一出戏剧，名叫《洛桑万能机器人公司》。 现代机器人的出现在20世纪中期。当时，数字计算机已经出现，电子技术也有了长足的发展，在产业领域出现了受计算机控制的可编程的数控机床，与机器人技术相关的控制技术和零部件加工有了扎实的基础。另一方面，人类需要开发自动机械，替代人去从事一些恶劣环境下的作业，比如在原子能的研究过程中，由于存在大量放射性辐射，要求用某种操作机械代替人来处理放射性物质．正是在这一需求背景下，美国原子能委员会的阿贡研究所于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。这种主从控制的机器人控制方式，至今仍在很多场合中应用． 1.2.2 中国研制机器人情况 1.2.3 机器人技术的发展方向 由于机器人技术涉及很多学科领域，是多学科综合交叉的边缘学科，机器人技术的发展依赖很多相关技术的进步。关于机器人技术的发展方向列举如下： 首先从技术角度而言，智能化是其一个重要的发展方向。 其次从应用角度来说，产业领域更多地体现出多机协调作业的特点，因此机器人不再是一个独立的作业机械，而是整个生产过程中一个与其他环节密切结合的因素，由此形成了柔性制造系统(FMS)和计算机集成制造系统(CIMS) 再者标准化工作是一项十分重要而艰巨的任务 最后机器人的微型化也是一个重要的研究领域 1.3 机器人的分类 1.4 机器人技术的应用 机器人技术的产生和发展，有其深刻的社会背景和技术理论基础。现代工业机器人是在20世纪40年代末期开始发展的。二次大战结束以后，各国都面临战后重建和发展的问题，尤其是主要工业国家，这些国家加工工业和汽车工业发展很快。一方面，当时，自动化程度普遍不高，有很多简单繁重的重复劳动，同时由于战争对劳动力的损耗，使得劳动力的成本有较大的提高，因此产业界具有提高自动化的迫切需要。 90年代参观韩国现代、起亚汽车厂，可见大量焊接、装配等机器人;德国爱达克公司为汽车厂提供的四门两盖高自动化机器人集成系统； 国内计划生育政策及技术工人逐渐缺乏现象…… 中国成功举办首届机器人足球赛 2000 中国产业界应用机器人增多 行走机器人登陆火星 首钢莫托曼机器人有限公司成立 1997 1997 邓小平恢复工作 北京自动化设备展览 1975 日本产业用机器人工业协会成立 1973 阿波罗登月 Stanford大学的手眼系统 早稻田大学的人工脚 1968 1969 日本汽车工业领域的技术改造 丰田引进Versatran 川崎引进Unimate 1967 AFM的Versatran Unimation公司的Unimate 1960 Dovel申请机器人专利 1954 1、二战时期电子技术和控制技术有大发展，出现了和技术 2、计算机设计思想提出并得以实现 3、《控制论》与《信息论》发表 阿贡实验室遥控机械手 阿贡实验室主从机械手 1947 当时的社会技术背景 主要事件 年代 机器人发