第4章 根轨迹.pptVIP

* 4.4 控制系统的根轨迹分析 1：闭环零极点分布与时间响应 （1）主导极点 （2）偶极子：闭环零极点相距很近 （3）可简化系统，略去比主导极点距虚轴远2-3倍的闭环零极点，略去不十分接近原点的偶极子。 * 2：附加零点的影响 x x x x -0.5 -0.58 * 2：附加极点的影响 x x -0.5 * * 4.5 用MATLAB绘制根轨迹 MATLAB中专门提供了绘制根轨迹的有关函数。 [p,z]=pzmap(num,den)的功能是绘制连续系统的零极点图。 [r,k]= rlocus (num,den) 和[r,k]= rlocus (num,den,k)的功能是绘制根轨迹图。 [r,k]= rlocus (num,den)是绘制k=0部分的根轨迹。系统自动确定坐标轴的分度。如果用户需要设置坐标的范围，只要在程序中加上指令：v=[-x, x, -y, y]; axis(v)。如果要以给定的参数范围绘制根轨迹，则执行命令[k,poles]= rlofind (num,den,p)。 [k,poles]= rlofind (num,den) 和[k,poles]= rlofind (num,den,p)的功能是确定根轨迹上poles处的根轨迹放大系数的值。 * 例7 用MATLAB绘制例4.1的根轨迹图。 键入： 键入回车键，可得如图 所示根轨迹图。 * * * *  与实轴的交角为 例2 某反馈控制系统,其特征方程为 解:极点数为3,零点数为1,根轨迹有两条渐近线 中心点 渐近线与实轴上的根轨迹段如图所示。设分离点为d: o j? ? －3 0 －2 －1 －2.45 * 法则6 应用相角条件,确定根轨迹在极点处的出射角(起始角)和到零点处的入射角(终止角) 在很靠近待求出射角的复数极点pi的或入射角的复数零点zi的根轨迹上,取一点s1点,除pi(zi)外,所有的开环零极点到s1点的向量相角?zjs1和?pjs1,都可以用她们到pi(或zi)的相角?zjpi(?zjzi)和?pjpi(?pjzi)表示。 设出射角为?pj,入射角为?zi, 系统有m个零点,n个极点, ? pi(或zi)到s1点的向量相角为出射角?pj(或入射角?zi).根据s1点必须满足相角条件,应有 * * 法则7 根轨迹与虚轴的交点 如果根轨迹通过虚轴,则应用Routh判据,可以很容易确定出根轨迹与虚轴的交点。 也可令闭环特征方程中s=j?,然后令其实部和虚部等于零，求出相应的K?值和?值 求出相应的K?值和?值 * 例3:4阶系统的特征方程如下,希望绘制K0且不断变化时的根轨迹. 解: (1)系统的特征方程已知 (2) 确定系统开环零极点,有 可见,当K从0到无穷大时,该系统没有有限的开环零点。 * (7)系统有4条渐近线,渐近线与实轴的交角为: 渐近线中心点为 (3)极点在S平面的位置。 (4)实轴上的根轨迹。 (5)应为极点数为4,故有4条根轨迹。 (6)根轨迹关于实轴对称。 j? ? 0 -4 -4+4j -4-4j -3 * (8)确定根轨迹在实轴上的分离点. (9)复极点p1=4+j4处的出射角 复极点p2=4-j4处的出射角 * s4 1 64 K s3 12 128 s2 53.33 K s c1 s0 K  将特征方程改写为 （10）根轨迹与虚轴的交点 确定满足相角条件的根轨迹,将几个点光滑连接 * 0 －3 －1.5 －4 -4-j 4+j j? ? * n=[1];d=[1,12,64,128,0]; rlocus(n,d) * 例4 给定单位反馈系统的特征方程为 解: 渐近线有2条(3-1),其交点为 o 绘制根轨迹的草图,确定增益K对闭环根的影响。 S平面上的开环极点和零点以及实轴上的根轨迹段如图所示。 开环零极点在S平面的分布图 实轴上的根轨迹段 j? ? -4 -1 -2 0 * 渐近线与实轴的交角分别为 渐近线有2条(3-1),其交点为 o j? ? -4 -1 -2 0 * －2.9 o j? ? -4 -1 -2 0 －2.5 * n=[1,1]; d=[1,6,8,0]; rlocus(n,d) * 例5开环传递函数 试绘制该系统的概略根轨迹 * × × × × 0 -1.5 -2+j -2-j -0.5+j1.5 -0.5-j1.5 -2.5 * n=[1,5.5,11,7.5]; d=[1,3.5,5,6.25,0]; rlocus(n,d) * 法则8 根之和 当n-m??2时，特征方程第二项系数与K?无关，开环n个极点之和总是等于闭环特征方程n个根之和 说明：